本发明专利技术提供能够切实地降低驾驶员的转向负荷的转向辅助装置。一种对驾驶车辆的驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置，包括：辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使车辆的转向装置产生辅助转矩，辅助转矩辅助驾驶员的转向力；第一转矩控制单元，所述第一转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆进行与行驶车道的曲率相应的转弯行驶；第二转矩控制单元，所述第二转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆的行驶位置向行驶车道的中央线靠近；车道变换判断单元，所述车道变换判断单元判断车辆是否处于车道变换当中；以及控制抑制单元，当判断为车辆处于车道变换当中时，控制抑制单元抑制通过第二转矩控制单元进行的辅助转矩的控制。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供能够切实地降低驾驶员的转向负荷的转向辅助装置。一种对驾驶车辆的驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置，包括：辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使车辆的转向装置产生辅助转矩，辅助转矩辅助驾驶员的转向力；第一转矩控制单元，所述第一转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆进行与行驶车道的曲率相应的转弯行驶；第二转矩控制单元，所述第二转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆的行驶位置向行驶车道的中央线靠近；车道变换判断单元，所述车道变换判断单元判断车辆是否处于车道变换当中；以及控制抑制单元，当判断为车辆处于车道变换当中时，控制抑制单元抑制通过第二转矩控制单元进行的辅助转矩的控制。【专利说明】转向辅助装置本申请是基于申请号为201080016002.X、申请日为2010年03月12日、 申请人:为丰田自动车株式会社、专利技术名称为“转向辅助装置”的专利技术提出的分案申请。
本专利技术涉及转向辅助装置，更确定地涉及辅助车辆驾驶员的转向力的转向辅助装置。
技术介绍
以往，已开发了为了减轻驾驶车辆的驾驶员的负担而根据车辆的行驶状态向转向盘提供用于辅助驾驶员的转向力的辅助转矩的转向辅助装置。作为这样的转向辅助装置的一种，开发了向转向盘提供辅助转矩使得自己车辆的位置维持在该车道内的转向辅助装置。这样的转向辅助装置作为所谓的LKA系统(Lane Keeping Assist System,车道维持辅助系统)而被公知。在专利文献I中公开了上述转向辅助装置的一个例子。专利文献I中公开的转向控制装置计算为了使车辆在行驶车道的中心行驶所必要的车辆的横向目标加速度。并且，转向控制装置向转向盘提供为了使车辆的横向加速度达到该目标加速度所必要的辅助转矩。当计算上述目标加速度时，转向控制装置通过基于车辆行驶的车道的曲率的前馈控制来控制该目标加速度。另外，转向控制装置通过基于从车辆行驶车道的中心线到该车辆的距离等的反馈控制来控制目标加速度。根据这样的前馈控制以及反馈控制，转向盘的转矩被控制，以使车辆沿行驶车道而在该车道的中心上行驶。根据上述的转向辅助装置的控制，在车辆的车道变换当中，即当车辆想要脱离当前行驶车道时，有时也会向将车辆返回到车道中央的方向产生辅助转矩。因此，通常，上述的转向辅助装置在安装在车辆上的方向指示器动作的期间停止辅助转矩的产生。在先技术文献专利文献专利文献1:日本专利文献特开2009-18626号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在传统的转向辅助装置的控制处理中，对驾驶员来说即便在需要辅助转矩的状况下有时也会停止辅助转矩的产生。例如，假定车辆在弯道区间内行驶的状况。通常，在车辆在弯道区间内行驶的期间，转向辅助装置为了减轻驾驶员的转向负荷而产生与转弯相应的辅助转矩。这里，如果驾驶员在行驶于弯道区间的过程中为了进行车道变换而操作方向指示器，则转向辅助装置停止到该时刻为止输出着的辅助转矩。此外，如果辅助转矩的产生突然停止，有时驾驶员的转向负荷会急剧增加。在此情况下，由于转向负荷的增加，驾驶员可能会感觉紧张。本专利技术就是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供能够切实地降低驾驶员的转向负荷的转向辅助装置。为了解决上述问题，本专利技术采用了以下的构成。即，本专利技术的第一方面是一种对驾驶车辆的驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置，包括:辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使车辆的转向装置产生辅助转矩，辅助转矩辅助驾驶员的转向力；第一转矩控制单元，所述第一转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆进行与行驶车道的曲率相应的转弯行驶；第二转矩控制单元，所述第二转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆的行驶位置向行驶车道的中央线靠近；车道变换判断单元，所述车道变换判断单元判断车辆是否处于车道变换当中；以及控制抑制单元，当判断为车辆处于车道变换当中时，所述控制抑制单元抑制通过第二转矩控制单元进行的辅助转矩的控制。第二方面在第一方面中具有以下特征:其包括:拍摄单元，所述拍摄单元拍摄车辆的前方的图像；曲率计算单元，所述曲率计算单元基于图像来计算车辆的行驶车道的曲率；偏移距离计算单元，所述偏移距离计算单元计算从行驶车道的中央线到车辆的偏移距离；以及偏转角计算单元，所述偏转角计算单元计算由表示车辆的行进方向的直线与行驶车道的中央线形成的偏转角；其中，第一转矩控制单元根据由曲率计算单元计算出的曲率来控制辅助转矩，以使车辆进行与该曲率相应的转弯行驶，第二转矩控制单元根据偏移距离和偏转角中的至少任一个来控制辅助转矩，以使车辆的行驶位置向车道的中央线靠近。第三方面在第一方面和第二方面中的任意方面中具有以下特征:车道变换方向辨别单元，当车辆处于车道变换当中时，所述车道变换方向辨别单元辨别该车辆的车道变换方向为左右中的哪一方向；以及辅助转矩作用方向辨别单元，所述辅助转矩作用方向辨别单元辨别车辆通过由第二转矩控制单元控制的辅助转矩而转弯时的转弯方向为左右中的哪一方向；其中，仅当判断为车辆处于车道变换当中、并且车道变换方向与转弯方向不一致时，控制抑制单元抑制通过第二转矩控制单元进行的辅助转矩的控制。第四方面在第一方面中具有以下特征:当车辆具备的方向指示器被操作了时，车道变换判断单元判断为车辆处于车道变换当中，当方向指示器没有被操作时，车道变换判断单元判断为车辆未处于车道变换当中。第五方面的特征在第一方面中具有以下特征:还包括转向转矩检测单元，所述转向转矩检测单元检测由车辆的驾驶员的操作产生的转向转矩，当转向转矩大于或等于预定的转向转矩阈值时，车道变换判断单元判断为车辆处于车道变换当中，当转向转矩小于转向转矩阈值时，车道变换判断单元判断为车辆未处于车道变换当中。第六方面的特征在第五方面中具有以下特征:还包括转向转矩阈值计算单元，所述转向转矩阈值计算单元根据车辆的行驶车道的曲率来计算转向转矩阈值。第七方面在第一方面中具有以下特征:还包括转向角检测单元，所述转向角检测单元检测车辆的转向角，当转向角大于或等于预定的转向角阈值时，车道变换判断单元判断为车辆处于车道变换当中，当转向角小于转向角阈值时，车道变换判断单元判断为车辆未处于车道变换当中。第八方面在第七方面中具有以下特征:还包括转向角阈值计算单元，所述转向角阈值计算单元根据车辆的行驶车道的曲率来计算转向角阈值。第九方面在第二方面中具有以下特征:当偏移距离大于或等于预定的距离阈值时，车道变换判断单元判断为车辆处于车道变换当中，当偏移距离小于距离阈值时，车道变换判断单元判断为车辆未处于车道变换当中。第十方面在第九方面中具有以下特征:还包括:车道宽度计算单元，所述车道宽度计算单元计算行驶车道的宽度；以及阈值计算单元，所述阈值计算单元根据车辆的行驶车道的宽度来计算距离阈值。第十一方面在第一方面中具有以下特征:当车辆具备的危急指示灯被操作了时，车道变换判断单元判断为车辆处于车道变换当中，当危急指示灯没有被操作时，车道变换判断单元判断为车辆未处于车道变换当中。第十二方面在第二方面中具有以下特征:第二转矩控制单元控制辅助转矩，使得通过对偏移距离和偏转角乘以预定的增益值而计算出的值越大，该辅助转矩就越大，当判断为车辆处于车道变换当中时，控制抑制单元将增益值变更为比判断为车辆未处于车道变换当中时的增益值小的值，由此来抑制通本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车道维持辅助装置，对驾驶员的操作进行辅助以维持车辆沿行驶车道的行驶，并包括：辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使所述车辆产生辅助转矩，所述辅助转矩辅助驾驶员的转向力；以及检测单元，所述检测单元检测所述车辆的车道变换，所述辅助转矩产生单元在所述车辆处于车道变换当中的情况下持续输出所述辅助转矩。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：片冈宽晓，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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