多关节气动蛇形机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多关节气动蛇形机器人。由多个结构相同的蛇身关节串联组成，蛇身关节均包括连接板和三个结构相同的执行器部件；微型气缸分别固定在U型支架一侧的上面，气缸活塞杆与U型连接板底面固接，U型支架另一侧的下面固定有球铰副，U型连接板两侧的孔内装有连接板铰轴与两侧的连接板轴座孔构成转动副，球铰副与下一个蛇身关节的连接板的一个通孔过盈配合；同理，另外二个执行器部件也与所述连接板各自的缺口和下一个蛇身关节的下连接板孔连接，依次类推构成多关节气动蛇形机器人。本发明专利技术每一个关节具有三个自由度，实现偏转，俯仰及伸缩运动，运动灵活；完成一般机器蛇的蜿蜒，扭动，侧向，蠕动等运动，及其他机器人很难实现的动作。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种多关节气动蛇形机器人，其特征在于：主要由多个结构相同的3?RPS并联机构的蛇身关节（1）串联组成；蛇身关节：均包括连接板（3）和三个结构相同的执行器部件；连接板（3）的同一圆周上开有等分分布的三个通孔，连接板（3）的圆周侧面分别开有三个缺口，三个通孔和三个缺口相位差为60°；每个执行器部件：均包括微型气缸（8）、U型支架（14）、球铰副（13）和U型连接板（5）；微型气缸（8）固定在U型支架（14）一侧的上面，气缸活塞杆（7）与U型连接板底面（5）固接，U型支架（14）另一侧的下面固定有球铰副（13），U型连接板（5）两侧的孔内装有连接板铰轴（17），露出U型连接板（5）两侧外的连接板铰轴（17）两端分别与两侧的连接板轴座（15）孔构成转动副，连接板的两侧分别嵌入连接板（3）的圆周侧面的缺口中固定，球铰副（13）与下一个蛇身关节（1）的下连接板（4）的一个通孔过盈配合；同理，另外二个执行器部件也与所述连接板（3）各自连接板（3）的圆周侧面的缺口和下一个蛇身关节（1）的连接板（3）孔连接，依次类推构成多关节气动蛇形机器人。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昊，汪文广，张京韧，方诗麟，陈高翔，陶国良，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：