可折叠多面体滚动机构，包括两个伸缩顶点（A）、三个折叠杆组（B）以及连接它们的六个顶点连接轴（9）、三个电机（10）和三个配重（11），其中每个伸缩顶点（A）通过电动推杆（8）将推杆同步连杆（6）和推杆座连杆（7）连接组成，折叠杆组（B）由两个四边形杆组（B-1）和连接它们的球副铰链（B-2）组成。两个伸缩顶点（A）分别置于机构的上下两端，三个折叠杆组（B）互为120度均匀分布。通过两个伸缩顶点（A）上的电动推杆（8）实现机构的折叠和展开动作，机构展开后的移动功能依靠三个电机（10）控制三个折叠杆组的变形来实现。
【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
可折叠多面体滚动机构，其特征在于：可折叠多面体滚动机构包括两个伸缩顶点（A）、三个折叠杆组（B）以及连接它们的六个顶点连接轴（9）、三个电机（10）和三个配重（11）；其中，伸缩顶点（A）通过电动推杆（8）将推杆同步连杆（6）和推杆座连杆（7）相连接所组成，所述的电动推杆（8）的一端与推杆同步连杆（6）的螺纹孔相配合进行固定连接，电动推杆（8）的另一端与推杆座连杆（7）的螺纹孔相配合进行固定连接，推杆同步连杆（6）上L型连接端的长边方向与推杆座连杆（7）上L型连接端的长边方向相对；折叠杆组（B）通过球副铰链（B?2）将两个四边形杆组（B?1）相连接所组成，所述的四边形杆组（B?1）包括顶点连杆（1）、折叠连杆（2）、三角形连杆（3）、电机轴连杆（4）和四个杆组连接轴（5），顶点连杆（1）、折叠连杆（2）、三角形连杆（3）和电机轴连杆（4）构成一个平行四边形，四个连杆分别作为平行四边形的四个边，第一个杆组连接轴（5）穿过顶点连杆（1）中间的轴孔和折叠连杆（2）一端的轴孔，第二个杆组连接轴（5）穿过折叠连杆（2）另一端的轴孔和三角形连杆（3）直线型连接端的轴孔，第三个杆组连接轴（5）穿过三角形连杆（3）中间的轴孔和电机轴连杆（4）长边连接端的轴孔，第四个杆组连接轴（5）穿过电机轴连杆（4）中间的轴孔和顶点连杆（1）长边连接端的轴孔，四个杆组连接轴（5）用卡簧进行轴向固定，所述的球副铰链（B?2）具有两个连接端，两个连接端间用球副的形式进行连接，球副铰链（B?2）的一个连接端与第一个四边形杆组（B?1）中三角形连杆（3）三角形连接端用螺钉进行固定连接，球副铰链（B?2）的另一个连接端与第二个四边形杆组（B?1）中三角形连杆（3）三角形连接端用螺钉进行固定连接；可折叠多面体滚动机构中，三个折叠杆组（B）通过连接件将两个伸缩顶点（A）连接在一起，三个折叠杆组（B）之间相互成120度分别与两个伸缩顶点（A）进行连接，第一个折叠杆组（B）中，第一个顶点连接轴（9）穿过第一个四边形杆组（B?1）中顶点连杆（1）短边连接端的轴孔，和第一个伸缩顶点（A）中推杆同步连杆（6）L型连接端的长边轴孔，并用卡簧进行轴向固定，形成一个转动副连接，电机（10）通过螺钉固定在第一个伸缩顶点（A）中推杆座连杆（7）L型连接端的长边电机安装孔上，电机（10）的电机轴穿过第二个伸缩顶点（A）中推杆座连杆（7）L型连接端的长边轴孔，和第一个四边形杆组（B?1）中电机轴连杆（4）短边连接端的轴孔，并用顶丝通过顶丝孔与电机轴连杆（4）固定连接，形成一个转动副连接，第二个顶点连接轴（9）穿过第二个四边形杆组（B?1）中顶点连杆（1）短边连接端的轴孔，和第二个伸缩顶点（A）中推杆同步连杆（6）L型连接端的长边轴孔，并用卡簧进行轴向固定，形成一个转动副连接，配重（11）通过螺钉固定在第二个伸缩顶点（A）中推杆座连杆（7）L型连接端的长边电机安装孔上，配重（11）的轴穿过第二个伸缩顶点（A）中推杆座连杆（7）L型连接端的长边轴孔，和第二个四边形杆组（B?1）中电机轴连杆（4）短边连接端的轴孔，并用卡簧进行轴向固定，形成一个转动副连接，配重（11）的质量与电机（10）的质量相同，第二个折叠杆组（B）、第三个折叠杆组（B）与两个伸缩顶点（A）的连接方式，和第一个折叠杆组（B）与两个伸缩顶点（A）的连接方式相同。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，李晔卓，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。