【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种可移动模块化自重构机器人,其特征在于所述的可移动模块化自重构机器人包括:一个U型外架,一个U型内架,5个电机,一个电机架,一个内架连轴件,一个主动连接机构,三个被动连接机构,两个驱动腿机构;?????所述的主动连接机构包括:连接基板、大齿轮、连接销组件、固定套、小齿轮、第一步进电机;其中连接基板通过螺栓固定在U型内架底部,大齿轮套在连接基板中心处的空心圆柱凸台上,固定套通过螺栓固定在连接基板上,约束了大齿轮沿圆柱凸台轴向的运动,连接销组件一端安装在大齿轮的正弦加速度曲线沟槽内,另一端插入到连接基板的空心圆柱凸台圆柱面上的导向孔内,第一步进电机固定在连接基板上,第一步进电机输出轴带动与大齿轮啮合的小齿轮转动,实现连接销组件按正弦加速度曲线在连接基板的圆柱面的导向孔内往复运动,完成模块之间的连接与断开;????所述的连接销组件包括:连接销、连接架、固定销、套筒、定位螺栓,其中连接销一端通过固定销固定在连接架内,另一端插入到连接基板的空心圆柱凸台圆柱面上的导向孔内,连接架另一端通过定位螺栓与套筒配合,连接销组件通过套筒与大齿轮的沟槽配合,定位螺栓约束了连接销组件中套筒的位置,使套筒仅能在 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:葛为民,王肖锋,雷营林,刘振民,张华瑾,
申请(专利权)人:天津理工大学,
类型:发明
国别省市:
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