【技术实现步骤摘要】
本申请涉及航行器，具体涉及一种水空两栖航行器避障方法及水空两栖航行器。
技术介绍
1、随着多模态航行器研究的不断发展，水-空跨介质两栖航行器正逐渐成为人类研发海洋装备的新兴方向。如图1所示，水空两栖跨介质航行器兼具空中和海洋中的运动能力，并能灵活切换空中与水下的工作场景，从而规避水下与空中的障碍。在需要高速行进抵达目的时，航行器可以进入空中进行低功耗长时航行；在需要水下作业时潜入水下。这些运动特点使水空两栖跨介质航行器具备完全独立执行海难救援、海洋样本采集、海洋考古等复杂任务的能力，而无需大型船舰或无人机运载。这在未来的海洋探索中有广阔的应用前景。
2、水的介质密度与空中相差700倍，因此动力系统的设计对航行器穿越水体进入空中的实现至关重要。一类航行器采用无刷电机驱动螺旋桨的形式实现介质跨越，但螺旋桨需要不断加速至产生足够推进力拉动航行器脱离水面，两相跨越时间长。
3、螺旋桨形式延用了空中飞行器的设计理念，在控制方式与结构设计上降低了研发难度，但也面临螺旋桨在水下存在空化与气蚀的固有问题。自然界中的飞行乌贼可以通...
【技术保护点】
1.一种水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述水空两栖航行器避障方法包括：
2.如权利要求1所述的水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述水空两栖航行器避障方法进一步包括：
3.如权利要求2所述的水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述障碍物基本信息包括障碍物与水空两栖航行器的距离信息、障碍物相对于水空两栖航行器的位置信息、障碍物高度信息；
4.如权利要求3所述的水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述水空两栖航行器的推进器所能提供的总冲量通过如下公式获取：
5.如权利要求4所述的水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述水空两栖航行器避障方法包括：
2.如权利要求1所述的水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述水空两栖航行器避障方法进一步包括：
3.如权利要求2所述的水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述障碍物基本信息包括障碍物与水空两栖航行器的距离信息、障碍物相对于水空两栖航行器的位置信息、障碍物高度信息；
4.如权利要求3所述的水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述水空两栖航行器的推进器所能提供的总冲量通过如下公式获取：
5.如权利要求4所述的水空两栖航行器避障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物基本信息、丁烷与氧气充入混合腔...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯涛刚，吴嘉豪，龚毓琰，靳典哲，蒋布辉，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：
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