【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种高速五自由度并联机械手,包括固定架(2)和动平台(7),所述固定架(2)上固接有五个驱动装置(1),其特征在于,所述固定架(2)与动平台(7)之间连接有五条结构相同的支链;每条支链由近架杆(3)、上连接轴(4)、两个平行且等长的远架杆(5a、5b)和下连接轴(6)构成;所述近架杆(3)的一端与所述固定架(2)之间通过转动副链接、并与所述驱动装置(1)的输出端固接,所述近架杆(3)的另一端与所述上连接轴(4)固接;所述远架杆的一端分别与所述上连接轴(4)球铰接,所述远架杆的另一端分别与所述下连接轴(6)球铰接;每条支链中的上连接轴(4)、两个平行且等长的远架杆和下连接轴(6)构成一平行四边形结构;所述动平台包括水平布置的上平台(8)和下平台(9),所述上平台(8)和下平台(9)将五条支链分为二组,其中一组的三条支链中的下连接轴(6)设置在所述下平台(9)上,另外一组的两条支链中的下连接轴(6)设置在所述上平台(8)上,垂直于所述上平台(8)和下平台(9)贯穿的设置有一摇杆(12),所述摇杆(12)与所述上平台(8)和所述下平台(9)之间均采用虎克铰转动连接;所述下平台(9)在与之连接 ...
【技术特征摘要】
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