一种高速五自由度并联机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种高速五自由度并联机械手，在一固定架上固接有五个驱动装置，固定架与一动平台之间连接有五条结构相同的支链；每条支链由近架杆、上连接轴、两个平行且等长的远架杆和下连接轴构成一平行四边形结构；动平台包括水平布置的上平台和下平台，其中三条支链中的下连接轴设置在下平台上，另外两条支链中的下连接轴设置在上平台上，垂直于上、下平台贯穿的设置有一摇杆，摇杆与上、下平台之间均采用虎克铰转动连接；下平台在三条支链的带动下实现三维平动，上平台在摇杆和另外两条支链的共同作用下实现三维平动；虎克铰将上、下平台之间的相对移动转化为摇杆的二维转动，从而使摇杆既有三个平动自由度，又有两个转动自由度。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种高速五自由度并联机械手，包括固定架(2)和动平台(7)，所述固定架(2)上固接有五个驱动装置(1)，其特征在于，所述固定架(2)与动平台(7)之间连接有五条结构相同的支链；每条支链由近架杆(3)、上连接轴(4)、两个平行且等长的远架杆(5a、5b)和下连接轴(6)构成；所述近架杆(3)的一端与所述固定架(2)之间通过转动副链接、并与所述驱动装置(1)的输出端固接，所述近架杆(3)的另一端与所述上连接轴(4)固接；所述远架杆的一端分别与所述上连接轴(4)球铰接，所述远架杆的另一端分别与所述下连接轴(6)球铰接；每条支链中的上连接轴(4)、两个平行且等长的远架杆和下连接轴(6)构成一平行四边形...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王攀峰，赵学满，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：