一种水陆两栖蛇形机器人关节模块制造技术

本发明专利技术涉及机器人研究和工程领域，具体是一种水陆两栖蛇形机器人关节模块。包括舵机、连接板，及扭转板、差动驱动机构，整体安装在外壳内，所述舵机包括扭转舵机、第一～二偏转舵机，扭转板安装在扭转舵机上，第一偏转舵机和二偏转舵机的轴与盖动驱动结构中的直齿轮相加，具有三自由度运动姿态的连接板与差动驱动机构中的一个伞齿轮相连；所述差动驱动机构由第一～四直齿轮、第一～三伞齿轮组成，其中：第一直齿轮安装在第一偏转舵机上，经第二直齿轮与第三直齿轮相啮合，第三直齿轮与第一伞齿轮相连，第一伞齿轮经第二伞齿轮与第三伞齿轮啮合，第三伞齿轮与安装在第二偏转舵机上的第四直齿轮相连接。本发明专利技术具有三自由度，适用于水陆场合。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人研究和工程领域，具体是一种水陆两栖蛇形机器人 关节模块。背景纟支术.蛇形机器人具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，能在各种粗糙、 陡峭、崎岖的复杂地形上行走，并可攀爬障碍物，在水中游动，这是以轮 子或腿作为行走工具的机器人难以做到的。蛇形机器人一般由多个关节模 块组成，在目前已有的蛇形机器人中，关节模块的结构和功能也各有不同， 绝大多数都是应用于陆地环境，这类模块不适用于水陆两栖环境。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述模块中的不足，提出一种新的、适用于水陆 两栖环境的三自由度关节模块。本专利技术的技术方案是包括舵机、连接板，其特征在于还包括扭转 板、差动驱动机构，整体安装在外壳内，所述舵机包括扭转舵机、第一 二 偏转舵机，扭转板安装在扭转舵机上，第一偏转舵机和二偏转舵机的轴与 盖动驱动结构中的直齿轮相加，具有三自由度运动姿态的连接板与差动驱 动机构中的一个伞齿轮相连；所述差动驱动机构由第一 四直齿轮、第一~ 三伞齿轮组成，其中第一直齿轮安装在第一偏转舵机上，经第二直齿轮 与第三直齿轮相啮合，第三直齿轮与第一伞齿轮相连，第一伞齿轮经第二 伞齿轮与第三伞齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水陆两栖蛇形机器人关节模块，包括舵机、连接板，其特征在于：还包括扭转板（１２）、差动驱动机构，整体安装在外壳（１３）内，所述舵机包括扭转舵机（１）、第一～二偏转舵机（２～３），扭转板（１２）安装在扭转舵机（１）上，第一偏转舵机（２）和二偏转舵机（３）的轴与盖动驱动结构中的直齿轮相加，具有三自由度运动姿态的连接板（１１）与差动驱动机构中的一个伞齿轮相连；所述差动驱动机构由第一～四直齿轮、第一～三伞齿轮组成，其中：第一直齿轮（４）安装在第一偏转舵机（２）上，经第二直齿轮（５）与第三直齿轮（６）相啮合，第三直齿轮（６）与第一伞齿轮（７）相连，第一伞齿轮（７）经第二伞齿轮（８）与第三伞齿轮（９）啮...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，马书根，叶长龙，王越超，龚海里，张国伟，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]