弹性波壳内置弹性元件的柔性关节制造技术

本实用新型专利技术涉及弹性波壳内置弹性元件的柔性关节，此关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，属于机器人、机械手和残疾人假肢等应用技术领域。柔性关节以流体驱动，以弹性波壳的受力膨胀为动力，关节的弯曲角度与弹性波壳内腔的流体压力有关；克服弹性元件的作用，弯曲并抓取物品，对外作用力随关节空腔内的流体压力增加而增加；靠弹性元件的作用，关节回复伸直；并可根据使用要求，更换不同刚性的弹性元件，得到不同的静、动态性能。关节波壳的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，弯曲灵活；具有占空比小，功率／质量比小，耗能小的特点；同时易建立弯曲变形角度与流体压强的关系，控制模型简单，动态控制精度高。（*该技术在2015年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及弹性波壳内置弹性元件的柔性关节，此柔性关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，属于机器人、机械手和残疾人假肢等应用

技术介绍
本技术作出以前，在已有技术中，对于弯曲关节来说一般以各类电机或液气压为动力，采用各种机械结构，或液气压缸和马达，或以它们的组合为执行元件。上述方式是刚性结构，结构复杂，体积较大，制造成本高。还有采用通压缩空气的橡胶壁(一种可轴向变形大的圆形橡胶管)的弯曲关节，由于橡胶壁的轴向、径向都要膨胀，但径向膨胀是浪费能量，且对橡胶壁的弯曲变形无法得到较精确数学模型，动态控制效果不好，动作不够灵敏。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述不足之处，本技术柔性关节以流体驱动，以弹性波壳的受力膨胀为动力，关节的弯曲角度与弹性波壳内腔的流体压力有关；克服弹性元件的作用，关节弯曲并抓取物品，对外作用力随弹性波壳内腔的流体压力增加而增加；靠弹性元件的作用，关节回复伸直；并可根据使用要求，更换不同刚性的弹性元件，得到不同的静、动态性能。关节波壳的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，弯曲灵活；具有占空比小，功率/质量比小，耗能小的特点；同时易建立弯曲变形本文档来自技高网...

【技术保护点】
本实用新型涉及弹性波壳内置弹性元件的柔性关节，其特征是：弹性波壳（６）靠卡箍（５）夹紧在头座（３）和尾座（８）的卡口上，流体通过软管（１１）和直角接头（１２）进入弹性波壳（６）的内腔，直角接头（１２）旋在尾座（８）上，中间有密封圈（１０）密封；板铰链（７）的两端由内六角螺栓（４）固定在头座（３）和尾座（８）上，螺旋拉弹簧（１４）两端钩在两个钩环（１３）内，两个钩环（１３）分别以适当长度旋在头座（３）和尾座（８）上，并用螺母锁紧；指尖（１）旋在头座（３）上，调整垫片（２）的厚度调整指尖（１）的旋转相位；同样，过渡套（９）也通过调整垫片（２）旋在尾座（８），头座（３）和尾座（８）的螺纹是相同的，故...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：章军，须文波，吕兵，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：实用新型
国别省市：32[中国|江苏]