机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法技术

本发明专利技术为机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法，包括设计工装夹具及机器人工具的三维模型，并将其和机器人模型导入离线编程软件中；对工装夹具、机器人工具和机器人的工艺可行性进行检查；根据工装夹具、机器人及机器人工具的安装位置将实物安装到位；使机器人工具在离线编程软件中的安装情况与实际安装情况一致；对实际安装到位的工装夹具坐标系在机器人基坐标系中的相对位置进行测量；测量结果对离线编程软件中工装夹具相对于机器人的安装位置校准，使其与实际安装情况一致；通过测量及校准后，生成机器人程序，并导入至机器人机器人直接利用该程序完成现实生产。本方法生成的程序可直接用于现实生产，真正做到离线编程与现场调试无缝衔接。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人仿真、应用
，确切地说涉及一种将机器人 离线编程与现场调试进行衔接的方法。
技术介绍
随着机器人应用领域的不断扩大，机器人编程技术越来越被人们所重 视。机器人编程方式通常可分为在线示教编程和离线编程两种方式在线示教编程简单直接，在国内生产中应用的机器人系统大多为示教 再现型，但它在实际生产中存在如下的技术缺陷(1)编程者处于机器人 工作空间的危险环境中或恶劣的现场工作环境中；(2)容易造成对工装夹 具或机器人的损坏；(3)很难实现复杂的机器人运动轨迹；(4)编程质量 取决于编程者的经验；(5)对于提能改造项目等无法准确控制时间节点， 不确定因素太大；(6)示教编程需要占用机器人的作业时间。离线编程通过虚拟现实技术创造出一个交互式软件环境，机器人的全 过程编程可以在数字化工厂里实现。目前国际市场上己有基于普通PC机 的商用机器人离线编程软件，如ROBCAD 、 IGRIP等。这些软件都能够 让工程师们在没有任何资本设备投资之前，鉴别工艺的可行性。如果工艺 可行，则通过后处理工作将机器人工作程序直接生成。与传统的在线示教 编程相比，离线编程具有如下优点(l)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人离线编程与现场调试无缝衔接方法，其特征在于步骤如下：　ａ、设计工装夹具及机器人工具的三维模型，并将工装夹具及机器人工具的三维模型和机器人模型导入机器人离线编程软件中；　ｂ、在机器人离线编程软件中对工装夹具、机器人工具和 机器人的工艺可行性进行前期检查，如发现存在的设计问题及潜在的风险，则需有针对性地重新设计工装夹具及机器人工具的三维模型或重新选择机器人的型号，重复ａ、ｂ步骤直至工装夹具、机器人工具和机器人的工艺可行性都没问题为止；　ｃ、根据机器人离线 编程软件中工装夹具、机器人及机器人工具的安装位置将现场环境中的工装夹具、机器人及机器人工具安装到位；　...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张康，张瑞海，赵阳，朱品朝，
申请(专利权)人：四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司，
类型：发明
国别省市：90[中国|成都]