实现两维移动两维转动的并联机器人机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种两维移动两维转动并联机器人机构以及由此形成的五轴及五轴以上混联机床。其基本结构由固定框架、动平台和五个分支组成。其中四个结构相同的驱动分支位于平台的四周，具有六个或六个以上自由度，对机构没有约束作用，这样整个并联平台的自由度数取决于位于机构中央的被动支链的自由度数。由于被动约束支链提供两维移动和两维转动自由度，该机构具有五个分支四个自由度。本实用新型专利技术具有结构简单、刚性好、易于控制以及动态性能好等特点。根据本实用新型专利技术可以设计出多种五轴和五轴以上加工机床。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
实现两维移动两维转动并联机器人机构，包括固定框架（１）、动平台（７）和连接于二者之间的五个分支组成，其特征在于：固定框架（１）通过位于平台周围的四个结构相同的驱动分支以及一个位于平台中央的被动约束分支与动平台（７）相连，构成空间并联闭环结构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李兵，胡颖，于洪健，王颖，王志臣，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：实用新型
国别省市：94[中国|深圳]