具有滚珠丝杠悬臂结构的机械手制造技术

本实用新型专利技术所述具有滚珠丝杠悬臂结构的机械手，是在悬臂上设置有滚珠丝杠传动机构，主、副臂与丝母连接，丝杠的转动同时带动丝母并通过丝母传动给主、副臂往复运动，从而通过控制丝杠的转向和转圈来驱动主、副臂沿悬臂的横向方向上进行引拔动作，从而在定位、拿取加工部件的过程中能够将主臂或副臂准确地运动至所选择的停留位置，并且能够有效降低整体悬臂的重量。在悬臂上设置有丝杠，丝杠通过两侧的固定座连接在悬臂型材框架的横向两侧之间，在丝杠一侧连接并安装有步进电机。与悬臂连接的一侧，在主臂或副臂的型材框架上连接一与丝母连接的固定座，同时丝母套接啮合于丝杠的外周侧。（*该技术在2015年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种新型机械手，具体的是对于在悬臂上做引拔动作的主、副臂传动机构的改进设计。
技术介绍
目前在注塑等行业的集成化生产现场，通常以机电控制的机械手来代替人工实施操作。现有的机械手装置已发展改型为五轴型结构，即在底座上轴设有一可沿底座支架往复运动的悬臂，在该悬臂上设置有通过传动机构与之连接的主、副臂机构。如公开以下内容的在先专利，专利号02208021，为机械手自动送料装置，其方案是该装置包括有机架，由提升气缸和连杆等构成的机械手夹紧机构，由带下钳口的下钳板、夹紧气缸、带上钳口的上钳板等构成的两个机械手夹紧机构，由上、下导轨、带行走悬臂和前、后走轮的行走架等构成的行走机构。通过提升气缸和夹紧气缸的作用，完成对机械手夹紧机构的复位和钢结构型材的夹紧，再通过电机驱动行走机构，完成对型材的平移送料。上述实现方案存在以下明显缺陷如采用气缸的定位和驱动装置，其机械臂在轴侧方向的移动需通过止挡机构来加以限位，否则难以准确到达预定位置。对于生产加工不同型号的产品来说，上述运动执行机构的缺陷导致了需要经常调整止挡机构的位置，这就给安全操作和提高生产效率带来了诸多问题。上述行走机构中的行走悬臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有滚珠丝杠悬臂结构的机械手，具有一起到基础连接作用的底座；轴设在底座水平一侧端、并可沿底座支架往复运动的一横向悬臂；设置在该悬臂同一侧的、通过传动机构与悬臂连接的一主臂和一副臂机构，其特征在于：所述的传动机构，包括设置在悬臂上 的丝杠，丝杠通过两侧的固定座连接在悬臂型材框架的横向两侧之间，在丝杠一侧连接并安装有驱动电机；与悬臂连接的一侧，在主臂或副臂的型材框架上连接一与丝母连接的固定座，同时丝母套接啮合于丝杠的外周侧。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李远强，尚波，王志刚，
申请(专利权)人：海尔集团公司，青岛海尔机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：95[中国|青岛]