【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人机械结构,特别涉及关节型搬运机器人,属于机器人领域。
技术介绍
搬运机器人经过多年的研究获得了很大发展,其灵活性、适应性、速度和抓取能力不断提高,搬运机器人的使用可以提高生产率和系统自动化程度,降低工人的劳动强度,提高仓储系统的准确性,在如金融等行业中应用还可以增加系统的安全性。现有的搬运机器人多为关节型机器人,其手臂多采用各种连杆机构,因手臂各段只能绕其关节运动副旋转,导致机器人末端执行器运动控制的非线性,使得其位置控制算法十分复杂。此外,现有关节机器人大臂、小臂的电机减速器同轴布置,对驱动电机要求较高,虽采用配重、弹簧等措施来降低对驱动电机的要求,但因采用连杆结构,其码垛拆垛速度不快。有时关节臂可能出现自由转动的情况,影响机器人的正常工作。
技术实现思路
本技术的目的,在于提供一种末端执行器位置控制算法线性、控制算法简单、控制容易的机器人。该机器人对驱动电机的功率要求不高,但码垛和拆垛速度快,且关节具有自锁能力,在关节驱动电机断电时可以保持关节位置。本技术通过以下技术方案实现:本搬运机器人包括驱动电机、编码器、底座、机架、机架回转轴、自重平衡弹簧、钢绳、手腕回转轴、夹持手爪,本搬运机器人还包括蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构;所述机架为具有3—5个关节的多关节机架,每一个关节有一个关节臂,一个关节臂旋转轴;所述驱动电机为驱动各关节臂的伺服电机及驱动手腕回转轴的步进电机;所述编码器、蜗轮蜗杆副、齿盘、-->齿轮传动机构,其数量均与关节的数量相同;所述自重平衡弹簧及钢索,其数量为每一关节臂两个;其连接关系为:机架回转轴与机架刚性连接并置于底座上 ...
【技术保护点】
一种关节型搬运机器人,包括驱动电机、编码器、底座、机架、机架回转轴、自重平衡弹簧、钢绳、手腕回转轴、夹持手爪,其特征在于:搬运机器人还有蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构;所述机架为具有3-5个关节的多关节机架,每一个关节有一个关节臂,一个关节臂旋转轴;所述驱动电机为驱动各关节臂的伺服电机及驱动手腕回转轴的步进电机;所述编码器、蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构,其数量均与关节的数量相同;所述自重平衡弹簧及钢索,其数量为每一关节臂两个; 其连接关系为:机架回转轴与机架刚性连接并置于底座上;机架回转轴伺服电机经轴连接第一级蜗轮蜗杆副,通过第一级齿轮传动机构与机架回转轴连接;机架由各级关节臂通过其底部的齿盘与前一级关节臂末端的关节旋转轴相连接;各级关节臂的伺服电机经轴与蜗轮蜗杆副连接,并通过与蜗轮同轴的驱动齿驱动齿盘,各齿盘与同级的编码器同轴相连;第一节关节臂的自重平衡弹簧一端固定于机架回转轴上,另一端与钢绳连接,钢绳绕在齿盘上的钢绳槽内,钢绳端头穿过钢绳槽上的小孔固定在齿盘上,其余每一级关节臂的自重平衡弹簧一端固定于前一级关节臂旋转轴上,另一端的连接方法与第一级关节臂的相同;末节关节臂经末级关节 ...
【技术特征摘要】
1.一种关节型搬运机器人,包括驱动电机、编码器、底座、机架、机架回转轴、自重平衡弹簧、钢绳、手腕回转轴、夹持手爪,其特征在于:搬运机器人还有蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构;所述机架为具有3—5个关节的多关节机架,每一个关节有一个关节臂,一个关节臂旋转轴;所述驱动电机为驱动各关节臂的伺服电机及驱动手腕回转轴的步进电机;所述编码器、蜗轮蜗杆副、齿盘、齿轮传动机构,其数量均与关节的数量相同;所述自重平衡弹簧及钢索,其数量为每一关节臂两个;其连接关系为:机架回转轴与机架刚性连接并置于底座上;机架回转轴伺服电机经轴连接第一级蜗轮蜗杆副,通过第一级齿轮传动机构与机架回转轴连接;...
【专利技术属性】
技术研发人员:晋帆,鄢大鹏,
申请(专利权)人:昆明理工大学,
类型:实用新型
国别省市:53[中国|云南]
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