【技术实现步骤摘要】
仿真功能机器人
：本专利技术所属机器人与自动化工艺装备领域，应用于国防、军事、科学、宇航、海洋、工业、农业、交通、运输以及生产领域和非生产领域，是一种多行业、多领域、多用途的作业机器人。
技术介绍
：在此专利技术前9、7、6、5、4简易四边形肢脚、简易二部件肢脚六种步行机器人都是只有下肢，没有上肢，没有自己的操作指挥系统智能装置大脑结构的步行机器人，这六种结构的步行机器人，只是利用了下肢对地面产生推动力的作用向前走，向上升高，向下降低的功能，从事运输、运载拖动作业，其缺点是没有上肢，不能从事抓、拿、夹、提、取、举的功能，没有自己的操作指挥系统智能装置大脑，不能从事灵活复杂的工作程序，更不能适应野外复杂环境行走作业和自动化工艺装置的需要。
技术实现思路
：本专利技术的目的在于克服以上六种步行机器人存在的缺陷，再根据人体结构特点设计本专利技术设计的仿真功能机器人，是将以上六种步行机器人的肢脚，经过结构改进设计，装上手掌、手指作为上肢，从事抓、拿、提、取、举、夹功能，再将六种步行机器人的肢脚作为下肢，设计肢体装置来调节协调身体重心重力，安装上肢下肢，安装动力装备，在上肢安...
【技术保护点】
仿真功能机器人：由上肢、下肢、肢体装置，辅助装置，动力装备，颈项装置，头即电脑系统组成；上肢左臂连结安装，在肢体装置上端左侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向左园弧打伸伸展，往后向右弯曲收缩两个循环过程，往下由右向左倾斜打伸伸展，往上由左向右倾斜园弧弯曲收缩，上肢右臂连结安装，在肢体装置上端右侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向右打伸伸展、往后向左弯曲，往下由左向右倾斜园弧打伸伸展，往上由右向左倾斜园弧弯曲收缩；收缩两个循环过程，上肢双臂的其他运动特征一曲其他运动调节机构调节作特殊运动；下肢左肢连结安装，在肢体装置下端左侧的支承装置上，安装方向向前，行走...
【技术特征摘要】
1、仿真功能机器人：由上肢、下肢、肢体装置，辅助装置，动力装备，颈项装置，头即电脑系统组成；上肢左臂连结安装，在肢体装置上端左侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向左园弧打伸伸展，往后向右弯曲收缩两个循环过程，往下由右向左倾斜打伸伸展，往上由左向右倾斜园弧弯曲收缩，上肢右臂连结安装，在肢体装置上端右侧的支承装置上，安装方向向前，运动特征是往前向右打伸伸展、往后向左弯曲，往下由左向右倾斜园弧打伸伸展，往上由右向左倾斜园弧弯曲收缩；收缩两个循环过程，上肢双臂的其他运动特征一曲其他运动调节机构调节作特殊运动；下肢左肢连结安装，在肢体装置下端左侧的支承装置上，安装方向向前，行走方向向前伸展、收缩两个循环过程，下肢右肢连结安装，在肢体装置下端右侧的支承装置上，安装方向向前，行走特征向前弯曲伸展、收缩两个循环过程；动力装备的动力系统，变速系统，安装在肢体装置下端的中前方位置上，动力装备的传动系统，安装在肢体装置后方的上端至下端位置，传动系的上端与颈项装置，上肢连结，传动系的下端转向至肢体装置的前方下端位置与下肢连结，颈项装置连结安装在肢体装置上端的上肢安装系统上的中间位置，在颈项装置的上端连结安装头及电脑系统；上肢分为左肢、右肢，左肢只能安装在肢体装置上端，上肢安装系统左侧的支承装置上，向右弯曲前后伸缩，反之，右肢只能安装肢体装置上端，上肢安装系统右侧的支承装置，向左弯曲前后伸缩；上肢分为9、8、7、6、5部件四边形，简易3部件上肢手臂六种结构与9、7、6、5、4部件四边形，简易二部件肢脚六种结构的固定型和伸缩型下肢，主体结构相似和局部结构相同，运动方向相反；9部件四边形上肢手臂9部件固定型上肢手臂：由推动[1]，推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂杆[5]，前臂杆[6]，后臂[7]，手腕杆[8]，手部[9]9部件及外套组成，转换四边形，上臂四边形，前臂四边形三个四边形结构的上肢手臂；由推动杆[1]的动力臂，推动连杆[2]，传力杆[3]的动力臂、上臂杆[4]的动力臂结构成转换四边形即肩部四边形；由传力杆[3]的阻力臂、上臂杆[4]的阻办臂，前臂杆[6]的动力臂、下臂杆[5]的动力臂结构成上臂四边形；由前臂杆[6]的阻力臂、下臂杆[5]的阻力臂，后臂杆[7]的动力臂、手腕杆[8]结构成前臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点结构成上肢手臂的工作支点[10]安装在上肢转换安装系统的支点轴上；由前臂杆[6]的支点与下臂杆[5]的支点，安装同一支点轴上，结构成运行支点[11]；9部件伸缩型上肢手臂：包括正伸缩型、单一部件的动力臂、阻力臂，单一连杆伸缩型和固定型，二部件至多部件的动力臂、阻力臂、连杆与二部件至多部件的动力臂、阻力臂、连杆伸缩型和固定型混合结构等多种结构；9部件四边形上肢手臂的上臂四边形，前臂四边形扭转角的扭转方式：分为两种扭转结构方式：一种固定角度扭转安装以安装上肢手臂的上臂四边形垂直为准，将垂直四边形扭转成平面和斜面四边形，扭转角为1°、2°、3°、4°、5°、6°、7°、8°、9°、10°、11°、12°、13°、14°、15°、16°、17°、18°递增到90°任一角，采用一个角度，二个角度和多个角度调节，再将前臂四边形按1°、2°、3°递增到90°扭转成斜面，垂直四边形，扭转方向为反顺扭转，反顺扭转，确定左肢、右肢可以单独扭转上臂四边形，也可以单独扭转前臂四连形；二种活动扭角调节，采用调节机构，调节机构采用液压、气压、机械手动三种调节方式，调节角度范围1°-90°，按9部件四边形上肢手臂固定型的三种结构方式进行安装；9部件四边形上肢手臂结构连结方式、方法与9部件四边形肢脚，结构连结方式、方法相似和局部结构相同；8部件四边形上肢手臂8部件四边形固定型上肢手臂：由推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂杆[5]，前臂杆[6]，后臂杆[7]，手腕杆[8]，手部[9]8部件及外套组成，上臂四边形，前臂四边形两个四边形结构的上肢手臂；由传力杆[3]阻力臂，上臂杆[4]阻力臂，下臂杆[5]动力臂，前臂杆[6]动力臂结构成上臂四边形；由前端杆[6]的阻力臂，下臂[5]的阻力臂，后臂杆[7]的动力臂，手腕杆[8]结构成前臂四边形，由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点，结构成8部件上肢手臂的工作支点[10]安装在上肢转换安装系统的支点轴上；由前臂杆[6]的支点与下臂杆[5]的支点安装在同一支点轴上，结构成8部件上肢手臂的运行支点[11]；8部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型，单一固定伸缩型，二部件至多部件的伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构；8部件四边形上肢手臂的上臂四边形，前臂四边形扭转角的扭转方式：分为两种结构方式与9部件四边形上肢手臂扭转角度和方式相同；8部件四边形上肢手臂结构连结方式、方法与7部件四边形下肢肢脚结构连结方式、方法相似和局部结构相同；7部件四边形上肢手臂7部件四边形上肢手臂：由推动杆[1]，推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂连杆[12]，前臂杆[6]，手部[9]组成7部件及外套转换四边形，上臂四边形两个四边形结构的上肢手臂；由推动杆[1]的阻力臂，传力杆[3]的动力臂，推动连杆[2]，上臂杆[4]的动力臂结构成传力四边形；由上臂杆[4]的阻力臂，传力杆[3]的阻力臂，下臂连杆[12]，前臂杆[6]的动力臂结构成上臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点结构成7部件四连形上肢手臂的工作支点[10]，安装在上肢转换安装系统的支点轴上；前臂杆[6]的支点与下臂连杆[12]结构成运行支点[11]；7部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型单一伸缩固定型、单一固定伸缩型和二部件至多部件伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构；7部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角的扭转方式：分为两种方式，与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角度和方式相同，前臂杆的扭转角度，根据需要进行扭转安装；7部件四边形上肢手臂结构连结方式、方法与6部件四边形下肢肢脚的结构，连结方式、方法相似和局部结构相同；6部件四边形上肢手臂：由推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂连杆[12]，前臂杆[6]，手部[9]6部件及外套组成一个上臂四边形结构的上肢手臂；由推动连杆[2]，传力杆[3]，上臂杆[4]，下臂连杆[12]，前臂杆[6]的动力臂结构成上臂四边形；由传力杆[3]的支点与上臂杆[4]的支点，结构成6部件上肢手臂的工作支点[10]，工作支点安装在上肢转换安装系统的支点轴上，前臂杆[6]的支点与下臂连杆[12]的一端结构成运行支点[11]；6部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型、单一固定伸缩型和两部件至多部件伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构；6部件四边形上肢手臂扭转角的扭转方式：分为两种方式，与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角度和方式相同，前臂杆的扭转角度，根据需要进行扭转角安装；6部件四边形上肢手臂结构连结方式和方法与5部件四边形肢脚的结构，连结方式、方法相似和局部结构相同；5部件四边形上肢手臂：由推动杆[1]，上臂杆[4]，传力连杆[13]，推动连杆[13，手部[9]5部件及外套组成一个传力四边形5部件上肢手臂；由推动杆[1]的阻力臂，上臂杆[4]的动力臂，推动连杆[2]，传力连杆[3]结构成传力四边形；由上臂杆[4]的支点，传力连杆[13]结构成5部件上肢手臂的工作支点，安装在上肢转换安装系统的支点轴上；5部件四边形伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型、单一固定伸缩型和两部件至多部件伸缩固定混合型、固定伸缩混合型多种结构；5部件四边形上肢手臂的上臂杆[4]扭转角的扭转方式：分为两种方式，与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形扭转角度和方式相同；5部件四边形上肢手臂结构连结方式和方法与4部件四边形肢脚的结构、连结方式相似和局部结构相同；简易3部件固定型上肢手臂：由推动连杆[2]，上臂杆[4]，手部[9]及外套组成，上臂杆[4]的支点，为工作支点[10]，安装在上肢转换安装系统的支点轴上；简易3部件伸缩型上肢手臂：包括全伸缩型，单一伸缩固定型，单一固定伸缩型和伸缩固定混合结构共有7种类型；简易3部件上肢手臂的上臂杆[4]扭转角的扭转方式：分为两种方式与9部件四边形上肢手臂的上臂四边形的扭转角度和方式相同；简易3部件上肢手臂结构：推动连杆[2]的一端与转换件的偏心轴连结，推动连杆[2]的另一端与上臂杆[4]的动力臂连结，上臂杆[4]的阻力臂与手部[9]连结，上臂杆[4]的支点，安装上肢转换安装系统的支点轴上，结构成简易3部件上肢手臂；9、8、7、6、5部件四边形及简易三部件上肢手臂与转换机构转换部件偏心轴连结的推动[1]，推动连杆[2]，安装方向为顺向；9、8、7、6、5部件四边形及简易三部件上肢手臂的转换四边形、传力杆、上臂杆的动力臂等起传力和转换作用的部件，根据需要设置扭转角度和扭转方式；9、8、7、6、5部件四边形及简易三部件上肢手臂：上臂、前臂四边形，前臂杆，上臂杆，根据需要3设置倾斜和水平扭转角，垂直安装，只设置手部扭转角；手部：由五指，手掌，手指手掌调节装置，手指手掌触摩用力传感器及其他装置组成；五指：分母指、食指、中指、无名指、小指五种，母指由二节构成，分为一节和二节两种结构，食指、中指、无名指、小指，由三节构成，分一节、二节和三节三种结构；手掌：由五指手掌节五根组成；手部：心须安装手指、手掌和手指手掌调节装置；分为单指、两指、三指、四指、五指五种结构，手指手掌触摩用力传感器和其他装置，根据需要设置安装；手部结构：母指的一节与二节，二节与手掌连结，食指、中指、无名指、小指的一节及二节，二节与三节，三节与手掌连结，手掌与手腕杆连结；手掌：根据单指、二指、三指、四指、五指的需要，设置单指、二指、三指、四指、五指手掌；肢体装置：由上肢转换调节安装系统，腰间传动安装系统，下肢转换导向转弯安装系统组成，上肢转换调节安装系统的横传动系与腰间传动安装系统的竖传动系上端连结，上肢转换调节安装系统的固定装置下端与腰间传动安装系统的固定装置上端连结，腰间传动安装系统的竖传动系的下端与下肢转换导向转弯安装系统的横传动系连结，腰间传动安装系统的固定装置下端与下肢转换导向转弯安装系统的固定装置下端连结，结构成肢体装置；上肢转换调节安装系统：由上肢转换机构，上肢多方位自由度调节装置，上肢伸缩自由度调节装置，上肢固定装置，上肢支承装置，上肢导向自由度调节装置组成；上肢转换机构：由横传动系，离合制动装置，万向节，传动半轴，偏心体，偏心轴及套组成，包括单臂，双臂和多臂转换机构多种结构；偏心体结构形状为园形，长条形，在园形、长条形偏心体中间位置上，制作长形调节孔[13]和多孔调节眼[14]；上肢单臂、双臂转换机构：包括固定装置转换机构，固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定活动伸缩自由度调节装置转换机构；固定离合制动装置转换机构，固定离合制动的固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定离合制动的固定活动伸缩自由度调节装置转换机构；固定多方位自由度调节装置转换机构，固定多个方位自由度的固定伸缩自由度调节装置转换机构，固定多方位自由度的固定活动自由度调节装置转换机构；离合制动多方位自由度调节装置转换机构，离合制动多方位自由度的固定伸缩自由度调节装置转换机构，离合制动多方位自由度的固定活动伸缩自由度调节装置转换机构；上肢多臂转换机构：固定多臂转换机构，固定离合制动多臂转换机构，离合制动多方位自由度调节装置转换机构；上肢多方位自由度调节装置：由左右多方位自由度调节机构组成，多方位自由度调节机构，由气缸、液缸、调节杆、调节机、拉杆、活节头、座套、调节固定架，气管、液管组成，左多方位自由度调节机构安装在横传动系左端传动半轴的转换件内，右多方位自由度调节机构，安装在横传动系右端传动半轴的转换件内；包括固定多方位自由度调节装置图13和离合制动多方位自由度调节装置图12两种；采用机械手动和电动多方位自由度调节装置，气压多方位自由度调节装置、液压多方位自由度调节装置四种类型，包括一组气缸、液缸、调节杆结构，二组气缸、液缸、调节杆结构，三组气缸、液缸、调节杆结构，四组气缸、液缸、调节杆结构，六组气缸、液缸、调节杆结构，多组气缸、液缸、调节杆结构；上肢伸缩自由度调节装置：由左右伸缩自由度调节机构组成，伸缩自由度调节机构，由气缸、液缸、调节杆，调节机位杆，活节头，座套，气管、液管调节锁定装置组成；左伸缩自由度调节机构，安装在左端上肢多方位自由度调节装置的调节固定架上，右伸缩自由度调节机构，安装在右端上肢多方位自由度调节装置的调节固定架上；上肢支承装置：由左右支承架组成，左支承架安装在左端上肢多方位自由度调节装置的固定架上，右支承架安装在右端上肢多方位自由度调节装置的固定架上，包括固定承装置，调节支承装置两大类结构；固定支承装置：由左右固定支架组成，安装在上肢多方位自由度调节装置的固架上，向前倾斜安装，垂直水平安装；调节支承装置：由左右调支架组成，调节支架：由气缸、液缸、调节杆，调节机，拉杆，活节头，座套，气管，液管，调节锁定装置组成，调节支架由垂直调节部分和倾斜伸缩部分或水平伸缩部分构成，能装进伸缩部件即气缸液缸的一端叫固定端、伸缩部件的另一端叫活动端，调节支架垂直部分的固定端与上肢多方位多自由度调节装置的调节固定架连结，垂直部分的活动端与倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的固定端连结，倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的活动端与支点轴连结，结构成调节支承装置；上肢导向自由度调节装置：由左右导向自由度调节机构组成；调节机构，由汽缸、液缸、调节机、调节杆、拉杆、活节头、座套、汽管、液管组成，左导向自由度调节机构安装在左端，右导向自由度调节机构安装左端，导向自由度调节机构的一端安装在腰间调节器装置上，导向自由度调节机构的另一端安装在上肢固定装置上；腰间传动安装系统：包括固定腰间传动安装系统，活动固定腰间传动安装系统和腰间传动自由度调节安装系统；固定腰间传动安装系统：由竖传动系[14]，固定架[15]组成，竖传动系安装在固定架的后方位置，竖传动系的传动装置上端与上肢横传动系的传动装置连结，竖传动系的传动装置下端与下肢横传动系的传动装置连结，固定架的上端与上肢固定装置的下端连结，固定架的下端与下肢固定装置的上端连结；活动固定腰间传动安装系统：由竖传动系，固定架，活动锁定装置组成；包括上端活动锁定，下端活动锁定和上端下端活动锁定安装系统三种结构；上端活动锁定安装系统：在活动固定腰间传动安装系统的上端，安装活动锁定装置活动锁定装置的一端与固定架上端连结，活动锁定装置的另一端与上肢固定装置下端连结；下端活动锁定安装系统：在活动固定腰间传动安装系统的下端，安装活动锁定装置，活动锁定装置的一端与下肢固定装置的上端连结，活动锁定装置的另一端与固定架下端连结；上端下端活动锁定安装系统：在活动固定腰间传动安装系统的上端下端同时安装上端下端活动锁定装置，按照上端、下端活动锁定安装系统的连结安装方法连结安装上端、下端活动锁定装置；腰间传动自由度调节安装系统：由坚传动系，固定调节架，调节机构组成；坚传动系：包括硬传动装置即传动轴传动和软传动即其他传动装置；硬传动装置，分为一级、二级、三级和多级传动装置，一级传动装置：由二段传动轴，中间一个万向节即十字轴承套组成；二级传动装置：由三段传动轴，中间二个万向节组成；三级传动装置：由四段传动轴，中间三个万向节组成；多组传动装置：由多段传动轴，中间多个万向节组成；固定调节架：为内空形，形状为方形，园形，椭园形和其他形状；前方制作坚直通开口，左右两侧制作腰间调节口，调节口面积形状为等腰三角形；前方为等腰三角形的底边，左右两侧调节口，分为一级、二级、三级、多级调节口，一级调节口，固定调节架为两段结构，在固定调节架中间位置制作一个等腰三角形调节口，固定调节架的后端为活动固定连结，二级调节器固定调节架为三段结构结构，将固定调节架三等分，在三等分之间制作两个等腰三角形调节口，三级调节口，固定调节架为四段结构，将固定调节架口等分，在等分之间制作三个等腰三角形调节口，多级调节口，固定调节架为多段结构，将固定调节架多等分，在多等分之间制作多个等腰三角形调节口；左右两侧调节口，调节级数越少，调节开口角度越大，调节级数越多，调节角度越小；左右调节机构：由汽缸、液缸、调节机、调节杆、位杆、活节头、座套、活动锁定装置、汽管、液管、弹簧及套座等组成；腰间传动自由度调节安装系统的结构：竖传动系安装在固定调节架内的后方位置，竖直安装，竖传动系根据需要，安装一组、二组、三组和多组竖传动系，竖传动系的上端传动装置与上肢横传动系的功力装置连结，竖传动系的下端传动装置与下肢横传动系的动力装置连结，一种是固定调节架的上端与上肢固定装置连结，固定调节架的下端与下肢固定装置连结，另一种是固定调节架的上端与上端活动锁定装置的一端连结，上端活动锁定装置的另一端与上肢固定装置连结，固定调节装置的下端与下端活动锁定安装系统的一端连结，下端活动锁定装置系统的另一端与下肢固定装置的上端连结；腰间调节机构安装在固定调节装置前左右两侧，前方竖直通开口上，腰间调节机构的一端与腰间调节口的上端连结，腰间调节机构的另一端与要间调节口的下端连结；分为一级调节、二级调节、三级调节、多级调节，一级调节安装一组腰间调节机构，二级腰间调节机构，多组腰间调节机构，安装位置在固定调节装置前方左右两侧及前方位置上；下肢转换导向转弯安装系统：由下肢转换机构，下肢伸缩自由度调节装置，下肢固定装置，下肢支承装置，下肢导向转弯调节装置组成；下肢转换机构：横传动系，离合制动装置，万向节，转动半轴，转换件即偏心体，偏心轴及套组成，分为二用、四用、六用、八用、十用、多用转换机构；转换件：由半园偏心轴件、园周偏心轴件，半园中心轴件组成；偏心体结构形状为园形，椭园形、长条形；在园形、椭园形，长条形偏心体中间位置的直线上，制作长形调节孔和多孔调节眼的偏心体，应用于左右下肢只有一个偏心轴作推动力的步行机器人上；半园偏心轴件：由半径偏心体[55]，园心连结孔[49]，偏心轴[50]组成；将半径偏心体[55]制作成长条形、园形；在长条形，园形半径偏心体[55]直线中心、直径园心上制作园心连结孔[49]；在长条形的边端、园形的园周上连结偏心轴[50]的一端，构成半园偏心轴件，偏心轴[50]未连结的一端为头端，半园偏心体[55]上制作园心连结孔[49]的一端为尾端；附结构示意图1；园周偏心轴件：由直径偏心体[55]，园周连结孔[51]，偏心轴[50]组成，将直径偏心体[55]制作成长条形、园形，在长条形、园形直径偏心体[55]中心直线上，直径上一端制作园周边结孔[51]，另一端连结偏心轴[50]的一端，构成园周偏心轴件，偏心轴[50]未连结的一端为头端，在直径偏心体[55]上制作园周连结孔[51]的一端为尾端；半园中心轴件：由半径偏心体[55]，半园连结孔[52]，中心轴[53]组成，将半径偏心体[55]制作成长条形、园形，在长条形、园形半径偏心体[55]直线中心，直径园心上，连结中心轴[53]的一端，在直线中心边端，园周上制作半园连结孔[52]，结构成半园中心轴件，中心轴[53]未连结的一端，为头端，在半径偏心体[55]上制作半园连结孔[52]的一端为尾端；转换件二用转换件：即二个偏心轴[50]安装在二个园周角上与横传动系[57]构成二个工作过程的转换机构称为二用转换件；由半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，偏心轴平轴承[54]组成；将偏心轴[50]装在平轴承[54]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[50]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[51]尾连结、另一端偏心轴[50]头与半园中心轴件的半园连结孔[52]尾连结，偏心轴[50]依次顺向平行连结在同一园周上，二件偏心轴[50]之间园周安装角度为180°，二件偏心轴[50]安装在0°、180°这些园周角度上，构成二用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端；将半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔[49]，偏心体[55]，偏心轴[50]，中心轴[53]组成，构造成二用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端；三用转换件：由半园偏心轴件、园周偏心轴件二件、半园中心轴件、平轴承三件组成；将偏心轴装在平轴承内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴头与园周偏心轴件一端的园周连结孔尾连结，另一端偏心轴与半园中心轴的半园连结孔连结；三件偏心轴依次顺向平行连结在同一园周上，三件偏心轴之间园周安装角度为120°，三件偏心轴安装在0°、120°、240°这些园周角度上，结构成三用转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为头端；将半园偏心轴件，园周偏轴件三件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件由园心轴，偏心体，偏心轴，中心轴组成，结构成三角转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为尾端；四用转换件：由半园偏心轴件，园周偏心轴件二件，半园中心轴件，平轴承[54]四件组成；将偏心轴[50]装在平轴承[54]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[50]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[51]尾连结，另一端偏心轴[50]与半园中心轴件的半园连结孔[52]尾连结；四件偏心轴[50]依次顺向平行连结在同一园周上，四件偏心轴[50]之间园周安装角度为90°，四件偏心轴[50]安装在0°、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成四用转换件，园心连结孔[49]的一端为尾端，中心轴[53]的一端为头端；将半园偏心轴件，园周偏心轴件三件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件，由园心连结孔[49]，偏心体[...
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