腿式移动机器人及其控制程序制造技术

通过上体上部（２４１）相对于上体下部（２４２）的扭转运动以及臂体（８０）的摆动运动，由上体下部（２４２）或腿体（２）等运动产生的自旋力被解除，能可靠地防止机器人（１）的自旋力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】腿式移动机器人及其控制程序
本专利技术涉及一种腿式移动机器人及其控制程序。
技术介绍
曾提出过有这样一种技术方案，即，使从上体延伸到下方的左右腿体交替前进，来使脚移动机器人移动，并通过使脚式移动机器人的躯干扭动，增大其步幅地可以进行高速行走的技术(例如，参照特开2004-202652号公报中0077段落，图24～图28)。然而，行走速度越大，机器人躯干的扭转方向上产生的力矩也就越大，这样有可能产生机器人的行进方向变得左右摇晃，而且机器人自转，导致其行走动作变得不稳定的问题。特别是含有空中期(＝所有腿体处于空中的期间)的机器人的跑动动作，有可能因为在腿体着地时的摇晃而变得不稳定。因此，本专利技术以提供一种能够将伴随移动的动作维持于稳定的腿式移动机器人以及其控制程序作为解决课题。
技术实现思路
本专利技术涉及的腿式移动机器人，具有：可围绕纵轴相对转动的上体上部及上体下部、从上体上部的左右两侧延伸设置的左右臂体、以及从上体下部向下方延伸设置的左右腿体，该腿式移动机器人在第一腿体成为游离腿后到成为支承腿的期间，使与第一腿体根部相比处于前端侧的规定部分从第一腿体根部的后方向前方移动，且使与第二腿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种腿式移动机器人，其具有：可围绕纵轴相对转动的上体上部及上体下部、从上体上部的左右两侧延伸设置的左右臂体、以及从上体下部向下方延伸设置的左右腿体，该腿式移动机器人在第一腿体成为游离腿后到成为支承腿的期间，使与第一腿体根部相比处于前端侧的规定部分从第一腿体根部的后方向前方移动，且使与第二腿体根部相比处于前端侧的规定部分从第二腿体根部的前方向后方移动，由此进行前进，其特征在于，如下来控制机器人的动作：　　　　在第一腿体成为游离腿后到成为支承腿的期间，使第一腿体根部从第二腿体根部的后方向前方移动，使第一腿体侧的第一臂体根部从第二腿体侧的第二臂体根部的前方向后方移动，使与第一臂体根部相比处于前端侧的...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2004-12-14 362080/20041.一种腿式移动机器人，其具有：可围绕纵轴相对转动的上体上部及上体下部、从上体上部的左右两侧延伸设置的左右臂体、以及从上体下部向下方延伸设置的左右腿体，该腿式移动机器人在第一腿体成为游离腿后到成为支承腿的期间，使与第一腿体根部相比处于前端侧的规定部分从第一腿体根部的后方向前方移动，且使与第二腿体根部相比处于前端侧的规定部分从第二腿体根部的前方向后方移动，由此进行前进，其特征在于，如下来控制机器人的动作：在第一腿体成为游离腿后到成为支承腿的期间，使第一腿体根部从第二腿体根部的后方向前方移动，使第一腿体侧的第一臂体根部从第二腿体侧的第二臂体根部的前方向后方移动，使与第一臂体根部相比处于前端侧的规定部分从第一臂体根部的前方向后方移动，且使与第二臂体根部相比处于前端侧的规定部分从第二臂体根部的后方向前方移动。2.根据权利要求1所述的腿式移动机器人，其特征在于，如下来控制机器人的动作：在第一腿体成为游离腿后到成为支承腿的期间的机器人的移动速度或者步幅越大，在该期间中，下述的第一比率越大，该第一比率是指以第一臂体根部为基准的规定部分的后方移动量与以第二臂体根部为基准的规定部分的前方移动量之和相对于以第二臂体根部为基准的第一臂体根部的后方移动量的比率。3.根据权利要求2所述的腿式移动机器人，其特征在于，如下来控制机器人的动作：在第一腿体成为游离腿后到成为支承腿的期间的机器人的移动速度或者步幅越大，在该期间中，下述的第二比率越大，该第二比率是指以第一腿体根部为基准的规定部分的前方移动量与以第二腿体根部为基准的规定部分的后方移动量之和相对于以第二腿体根部为基准的第一腿体根部的前方移动量的比率。4.根据权利要求1所述的腿式移动机器人，其特征在于，机器人的移动速度或者步幅越大，越使左右臂体弯曲，以缩短从左右臂体的各自根部到前端部分的距离。5.根据权利要求1所述的腿式移动机器人，其特征在于，如下来控制机器人的动作：使第一臂体根部和第二臂体根部的前后间隔达到最大值的时刻、与第一臂体的规定部分和第二臂体的规定部分的前后间隔达到最大值的时刻接近于第一时间间隔。6.根据权利要求1所述的腿式移动机器人，其特征在于，如下来控制机器人的动作：使第一腿体根部和第二腿体根部的前后间隔达到最大值的时刻、与第一腿体的规定部分和第二腿体的规定部分的前后间隔达到最大值的时刻接近于第二时间间隔。7.根据权利要求1所述的腿式移动机器人，其特征在于，如下来控制机器人的动作：使第一腿体的着地时刻、与第一腿体根部和第二腿体根部的前后间隔达到最大值的时刻、与第一臂体根部和第二臂体根部的前后间隔达到最大值的时刻相同。8.一种控制程序，将控制腿式移动机器人的功能赋予搭载在该机器人上的计算机，该腿式移动机器人具有：可围绕纵轴相对转动的上体上部及上体下部、从上...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹中透，宫崎进，河合雅和，武田政宣，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]