一种基于编码器自动调零的永磁同步电机控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于编码器自动调零的永磁同步电机控制方法，其采用改进的高频电压注入法检测转子初始位置，明确了转子初始定位，方便施加定位电压矢量，避免发生电机转子反转现象；同时自动进行编码器零位补偿，并对补偿值进行存储方便日后直接调用，省去人工调零的麻烦；一旦需要校准或重新调零，只需按此方法运行一次，编码器便再次准确调零，过程简便，精确度高。本发明专利技术还公开了实现上述控制方法的控制系统，该系统通过转子定位模块在获取转子初始位置后，选取与该位置最相近的电压矢量进行施加，以避免在定位时发生转子来回振荡现象，仅在转子初始定位前注入高频电压信号，不会给系统运行带来相位滞后与时滞，更不会在运行中引入噪声。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于编码器自动调零的永磁同步电机控制方法，包括如下步骤：（1）采集电机的三相定子电流，利用增量式编码器获取电机的转子位置增量脉冲信号和转子Z脉冲信号，并对三相定子电流进行Clarke变换得到三相定子电流在α?β静止坐标系下的分量；（2）根据三相定子电流在α?β静止坐标系下的分量以及所述的转子位置增量脉冲信号和转子Z脉冲信号进行编码器零位检测，得到编码器零位补偿量；（3）根据转子位置增量脉冲信号、转子Z脉冲信号以及编码器零位补偿量，计算出电机的转子位置角和转速；（4）对于首个控制周期，自主生成电压指令在α?β静止坐标系下的α轴分量Uα1和β轴分量Uβ1，进而通过SVPWM技术构造得到一组PWM信号以对电机逆变器进行控制；对于第二个控制周期，根据三相定子电流在α?β静止坐标系下的分量，提取出电机的转子位置初测角；根据转子位置初测角生成电压指令在α?β静止坐标系下的α轴分量Uα2和β轴分量Uβ2，进而通过SVPWM技术构造得到一组PWM信号以对电机逆变器进行控制；对于之后其他控制周期，根据电机的转子位置角和转速通过电机控制策略，生成电压指令在α?β静止坐标系下的α轴分量Uα和β轴分量Uβ，进而通过SVPWM技术构造得到一组PWM信号以对电机逆变器进行控制。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：沈建新，何磊杰，缪冬敏，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：