【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种可重构并联机器人。
技术介绍
在公知的
，在市场经济为主导的经济模式下，为了适应快速变化的市场要求，对模块化的制造工具提出了新的要求，以可重构制造系统为代表的柔性加工系统正得到快速的发展。而基于可持续发展战略，对资源的高效利用也使得可重构成为必然。并联装备作为机床技术和机器人技术相结合的产物，传统结构机床和机器人结构不稳定，承载能力弱，精度小运动惯性大等缺点，而并联装备本身易重构的特点，决定了并联装备在可重构系统中的重要地位。并联机器人可重构性的研究给并联装备重构的可行性以及重构的多样性带来良好的开端。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是:克服传统结构机床和机器人结构不稳定、承载能力弱、精度小、运动惯性大等缺点，提供一种刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高、运动惯性小并且能够进行重构的可重构并联机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种可重构并联机器人，包括上、下相对设置的机器人基板和底座框架，在所述机器人基板和底座框架之间设有多个支撑柱体而构成框体结构，在所述框体结构上设有支链驱动装置、通过支链驱动装置的驱动而作直线往...
【技术保护点】
一种可重构并联机器人，包括上、下相对设置的机器人基板（1）和底座框架（2），在所述机器人基板（1）和底座框架（2）之间设有多个支撑柱体（3）而构成框体结构，其特征在于：在所述框体结构上设有支链驱动装置（4）、通过支链驱动装置（4）的驱动而作直线往复运动的滑块（48）和末端运动平台（5），且所述滑块（48）和末端运动平台（5）之间设有连杆组件（6），在所述框体结构的底部设有工件安装底座（7）；所述可重构并联机器人可通过以上所述构成可以分别组合成伸缩式、滑块式、DELTA式、剪式四种并联结构形式。
【技术特征摘要】
1.一种可重构并联机器人，包括上、下相对设置的机器人基板(I)和底座框架(2)，在所述机器人基板(I)和底座框架(2 )之间设有多个支撑柱体(3 )而构成框体结构，其特征在于:在所述框体结构上设有支链驱动装置(4)、通过支链驱动装置(4)的驱动而作直线往复运动的滑块(48)和末端运动平台(5)，且所述滑块(48)和末端运动平台(5)之间设有连杆组件(6 )，在所述框体结构的底部设有工件安装底座(7 ); 所述可重构并联机器人可通过以上所述构成可以分别组合成伸缩式、滑块式、DELTA式、剪式四种并联结构形式。2.如权利要求1所述的一种可重构并联机器人，其特征在于:所述支链驱动装置(4)具有直线轴承(4-1)、驱动电机(4-2)、电机固定板(4-3)、联轴器(4-4)、轴承固定座(4_5)、滚珠螺杆(4-6 )、滚珠螺杆丝母(4-7 )、滑块(4-8 )和支座(4-9 )； 所述连杆组件(6)具有虎克铰(6-1)、十字轴(6-2)、固定虎克铰(6-3)、连杆(6-4)、转动虎克铰(6-5)和虎克铰安装板(6-6)； 所述连杆(6-4 )穿过直线轴承(4-1)套在滚珠螺杆(4-6 )上，且固定安装在滑块(4-8 )的下端位置，虎克铰(6-1)安装在虎克铰安装板(6-6)上，固定虎克铰(6-3)与机器人基板(I)铰接固定，所述连杆(6-4)通过转动虎克铰(6-5)与末端运动平台(5)连接； 所述伸缩式并联结构形式的可重构并联机器人具有6个支链驱动装置(4)分别驱动6个滑块(4-8 )，在每个滑块(4-8 )与末端运动平台(5 )之间均设有一个连杆组件(6 )，每个支链驱动装置(4)和每个连杆组件(6)构成一组驱动部件，六组驱动部件围绕机器人基板(I)的中心轴线旋转分布。3.如权利要求1所述的一种可重构并联机器人，其特征在于:所述支链驱动装置(4)具有驱动电机(42)、滚珠螺杆(46)和滑块(48)，所述驱动电机(42)通过联轴器(44)与滚珠螺杆(46 )传动连接，所述滚珠螺杆(46 )通过滚珠螺杆丝母(47 )与滑块(48 )传动连接以实现滑块(48)的直线往复运动。4.如权利要求3所述的一种可重构并联机器人，其特征在于:所述支链驱动装置(4)安装在均布设置的三个槽钢立柱(41)之间，所述驱动电机(42)和滚珠螺杆(...
【专利技术属性】
技术研发人员：王振华，刘立彬，杨志龙，
申请(专利权)人：苏州博实机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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