【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及。
技术介绍
电子封装的对象一般都尺寸微小、质量轻、定位精度要求高，对装配运动平台、机械手或焊头的运动性能要求苛刻。运动过程中的振动要小，特别是启动和停止阶段的速度和加速度曲线必须连续或光滑，否则影响定位精度和工作效率。变加速度可应用于并联机构运动平台装置中，通过变加速度控制，可以使运动平台和焊头的运行曲线、速度曲线和加速度曲线都连续、光滑，中间没有停滞、突变现象，因此运动平台在运行过程中冲击、振动小；在启动和停止时，运动平台加速度为零，因此运动平台能柔和起停，运动平台上的执行器具能以“零接触力”接触工件或元器件，这对提高装配质量和效率非常有利。该机构可应用于电子封装设备的闻速闻精度执行机构中，例如:IC芯片粘片机、焊线机和SMT的焊头等。
技术实现思路
针对执行机构在运动的起点和终点需要平稳、柔和运动，而在其他路径上需要尽可能的高速运行。本专利技术的目的是提供。本专利技术提供一种并联机构运动平台和变加速度控制方法，该并联机构运动平台包括机架、直线导轨、左滑块、右滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和动平台；所述直线导轨安装在所述机架上，所述左滑块和右滑...
【技术保护点】
一种并联机构运动平台的变加速度运动控制方法，所述并联机构运动平台包括机架（15）、直线导轨（12）、左滑块（7）、右滑块（10）、第一连杆（3）、第二连杆（4）、第三连杆（9）和动平台（1）；所述直线导轨（12）安装在所述机架（15）上，所述左滑块（7）和右滑块（10）沿所述直线导轨（12）运动；所述动平台（1）与所述第一连杆（3）、第二连杆（4）、第三连杆（9）的一端铰接，所述第一连杆（3）、第二连杆（4）的另一端与所述左滑块（7）铰接，所述第三连杆（9）的另一端与所述右滑块（10）铰接；所述三个连杆（3、4、9）、两个滑块（7、10）和动平台（1）形成平面并联机构；其特...
【技术特征摘要】
1.一种并联机构运动平台的变加速度运动控制方法， 所述并联机构运动平台包括机架(15)、直线导轨(12)、左滑块(7)、右滑块(10)、第一连杆(3)、第二连杆(4)、第三连杆(9)和动平台(I)； 所述直线导轨(12)安装在所述机架(15)上，所述左滑块(7)和右滑块(10)沿所述直线导轨(12)运动； 所述动平台(1)与所述第一连杆(3)、第二连杆(4)、第三连杆(9)的一端铰接，所述第一连杆(3)、第二连杆(4)的另一端与所述左滑块(7)铰接，所述第三连杆(9)的另一端与所述右滑块(10)铰接； 所述三个连杆(3、4、9)、两个滑块(7、10)和动平台(I)形成平面并联机构； 其特征在于: 按照不同的加速度曲线对所述左滑块(7 )和右滑块(10 )进行变加速度控制。2.根据权利要求1所述的一种并联机构运动平台的变加速度控制方法，其特征在于: 采用两个伺服电机分别采用不同的S型速度控制曲线控制所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈新，李克天，彭卫东，陈新度，杨海东，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：
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