磁导航进料小车制造技术

本实用新型专利技术的技术方案是提供了一种磁导航进料小车，包括小车驱动底盘，由底盘控制系统控制小车驱动底盘在预铺设于地面上的磁铁或磁条的引导下沿着预设路径运行，其特征在于，还包括：对接系统、推进系统、升降系统、隔离系统、控制系统及供电系统。本实用新型专利技术可以代替人工推小车的传统方式，适合大规模的进出料场合，具有无人化、自动化、周转灵活等优点，把工人从人工推小车的方式中解放出来，不仅适用于新式冻干机的进出料，也适用于大型的老冻干机的新GMP改造。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

Magnetic navigation feeding trolley

The technical scheme of the utility model is to provide a magnetic navigation feeding trolley comprises a trolley drive chassis, chassis control system to control the car chassis drive in the pre laying on the ground on the magnet or magnetic stripe guided along the default path, which is characterized in that also includes a docking system, propulsion system and lifting system isolation system, control system and power supply system. The traditional mode of the utility model can replace the manual cart, suitable for large-scale feeding occasions, has the advantages of unmanned and automated, flexible working, freeing workers from manually push the car in the way, not only suitable for the new import freeze dry cutting machine, also suitable for a large old new lyophilizers GMP transformation.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种专为西林瓶冻干机进出料转运的磁导航进料小车，通过该小车将来自于药厂自动灌装机加好药水的半压塞西林瓶转运到冻干机中进行冻干，在冻干完成之后，再由该小车把冻干好的药品转运到自动轧盖机中进行轧盖，属于机电一体化领域。
技术介绍
近几年来，伴随着国内外冻干制剂的快速发展，许多制药厂家对GMP的要求越来越严格，生产过程中要严格控制药品的无菌性，尤其是在将灌装好的半压塞西林瓶转运到冻干机板层进行冻干的过程中，更需要控制生产、转运的无菌可操作性。而国内以前没有改造的老冻干机的载卸料基本上都是通过人工端盘或者人工手推的层流小车，这种方式在装载效率方面没有很大的优势，在遇到大装量冻干机的时候，就很难满足快速进料的要求。同时，这种传统的进料方式需要配备大量的操作人员，人员配置多，劳动强度大，生产效率低，这种方式属于落后的生产工艺和装备，在未来的冻干药品生产领域没有先进性和科学性。由于生产过程中参与的人员多，无论是在人员素质的控制上，还是操作规范的可追溯性方面，很难实现一个完美的无菌化、隔离化的生产工艺过程。而未来药厂的自动化、无人化、智能化会越来越普及，目前的设备则制约了其发展。另一方面，国外上世纪80年代就已经有无人搬运车的成功应用案例,无人搬运车(英文名称为Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。具体来说，现有的无人搬运车具有以下几种引导方式:1、电磁感应引导:利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。2、激光引导:利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定们标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。3、磁铁或磁条引导:利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁或磁条，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。无人搬运车具有如下优点:(I)自动化程度高，系统的扩展便捷:由计算机，电控设备，磁气感应，激光反射板等控制。当车间某一环节需要物料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被无人搬运车接受并执行——将辅料送至相应地点。可以按照设计的路线自动行走，并且行走路线可以复杂多变，有直线、圆弧、曲线、分叉等。(2)故障率低，维护方便，充电自动化:当无人搬运车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值)，在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，无人搬运车的电池寿命很长(2年以上)。(3)美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。(4)方便，减少占地面积:生产车间的无人搬运车可以在各个车间穿梭往复，货物运送平稳，定位准确。(4)生产工艺路线灵活多变，运行路径更改方便:由于无人搬运车的引导方式是靠激光或磁条来弓I导的，所以很方便的修改无人搬运车的行车路线及方向。无人搬运车促进了工业的技术进步，减轻了劳动强度，缩减了人员配置，淘汰了落后的生产工艺和装备，优化了生产结构，节约了人力、物力、财力；创建了人机友好、科学文明的生产环境。为企业获得良好的经济效益的同时，也获得了良好的社会效益。无人搬运车仍在发展中，随着高科技的进一步发展，无人搬运车将适合更广泛的工业或非工业的需求，得到更广泛的应用。目前无人搬运车技术成熟，在国内外广泛应用于各领域，遍及各行各业，如:传统生产物料运输、柔性装配线、加工线等。本专利是利用磁导航技术，开发无人进料小车，。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种能够应用在药厂无菌冻干车间进出料生产过程中的无人搬运车。为了达到上述目的，本技术的技术方案是提供了一种磁导航进料小车，包括由底盘控制系统控制的小车驱动底盘，其特征在于，在小车驱动底盘上设有升降系统、控制系统及供电系统，对接系统设于升降系统上，由升降系统带动对接系统上升或下降，在对接系统上设有推进系统，推进系统将对接系统上套框后的西林瓶推入冻干机的板层或灌装机的进料平台，在对接系统的上方设有隔离系统，由隔离系统形成竖直向下的隔离风带，使得位于对接系统上的套框后的西林瓶与污染源隔离，对接系统、推进系统、升降系统及隔离系统连接控制系统及供电系统，供电系统还连接控制系统。优选地，所述对接系统包括对接系统底板，对接系统底板设于升降系统上，在对接系统底板的上方设有对接系统导向轴，由固定在对接系统底板上的对接系统导向轴支座对对接系统导向轴形成支撑，在对接系统导向轴外套有对接系统导向轴承，小车进料平台固定在对接系统导向轴承上，由对接系统伺服电机通过对接系统减速机驱动对接系统导向轴旋转，从而通过对接系统导向轴承带动小车进料平台前进或后退，对接系统伺服电机连接所述控制系统及所述供电系统。优选地，在所述对接系统导向轴承前进的极限位置处设有第一前位置传感器，在所述对接系统导向轴承后退的极限位置处设有第一后位置传感器，第一前位置传感器及第一后位置传感器连接所述控制系统，由第一前位置传感器及第一后位置传感器限定所述小车进料平台运动的行程。优选地，所述推进系统包括位于所述小车进料平台上方的进料推板，在进料推板的左、右两端分别设有一推进固定板，在进料推板左、右两端的下方分别设有一导轨滑块，导轨滑块与固定在所述小车进料平台上的导轨相配合，在推进系统伺服电动机的左右两侧分别设有一推进驱动轴，推进系统伺服电动机分别通过一推进系统减速机驱动一根推进驱动轴，在推进驱动轴外套有调心自润滑轴承，调心自润滑轴承固定在进料推板的底部，每根推进驱动轴带动各自的第一皮带传动机构，由第一皮带传动机构通过位于其同侧的推进固定板带动进料推板前进或后退，推进系统伺服电动机连接所述控制系统及所述供电系统。优选地，在所述进料推板前进的极限位置处设有第二前位置传感器，在所述进料推板后退的极限位置处设有第二后位置传感器，第二前位置传感器及第二后位置传感器连接所述控制系统，由第二前位置传感器及第二后位置传感器限定所述进料推板运动的行程。优选地，所述第一皮带传动机构包括设于所述推进驱动轴端部的第一同步带轮及与第一同步带轮相配合的第二同步带轮，同步带穿过同侧的所述推进固定板后绕在同侧的第一同步带轮及第二同步带轮上。优选地，所述升降系统包括升降系统伺服电机，升降系统伺服电机与升降系统减速机相联结，升降系统伺服电机经由升降系统减速机驱动第二皮带传动机构转动，由第二皮带传动机构带动丝杆升降平台上升或下降，在丝杆升降平台的顶部设有丝杆升降平台座，所述对接系统固定在丝杆升降平台座上，升降系统伺服电机连接所述控制系统及所述供电系统。优选地，在所述丝杆升降平台上升的极限位置处设有高位置传感器，在所述丝杆升降平台下降的极限位置处设有低位置传感器，高位置传感器及低位置传感器连接所述控制系统，由高位置传感器及低位置传感器限定所述丝杆升降平台运动的行程。优选地，在所述丝杆升降平台的侧边设有升降导向杆。优选地，所述隔离系统包括隔离本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁导航进料小车，包括由底盘控制系统控制的小车驱动底盘(1)，其特征在于，在小车驱动底盘(1)上设有升降系统(4)、控制系统(7)及供电系统(2)，对接系统(3)设于升降系统(4)上，由升降系统(4)带动对接系统(3)上升或下降，在对接系统(3)上设有推进系统(5)，推进系统(5)将对接系统(3)上套框后的西林瓶推入冻干机的板层或灌装机的进料平台，在对接系统(3)的上方设有隔离系统(6)，由隔离系统(6)形成竖直向下的隔离风带，使得位于对接系统(3)上的套框后的西林瓶与污染源隔离，对接系统(3)、推进系统(5)、升降系统(4)及隔离系统(6)连接控制系统(7)及供电系统(2)，供电系统(2)还连接控制系统(7)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郑效东，
申请(专利权)人：上海东富龙科技股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：