【技术实现步骤摘要】
本技术涉及移动机器人技术,特别涉及自动导向(AGV)小车的导航技术,属于机器人领域。
技术介绍
目前移动机器人的成熟的导航方式主要有惯性导航、激光导航、磁导航、红外线导航、循线导航等,这些导航方式均能实现定位精度较高的导航目的,但因其一般在移动机器人上装有各类相应的传感器、检测设备、纠错设备,在移动机器人行进途中还要布置导航信号设备,因此通常实现导航的成本较高,不适用于定位精度相对要求较低的简单应用场合。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种结构简单、定位精度相对要求较低、转向方式特殊,既满足导航的要求,又能降低导航成本的AGV小车。本技术的目的是这样实现的:自动导航小车包括车架、行走系统、转向部分和检测部分;所述车架主要包括前、后、左、右四根边梁,所述行走系统主要由前轮轴、后轮轴、前轮、后轮、伞齿轮副、驱动轴、驱动电机、减速箱、传动装置组成;所述车架还包括与前后车轮轴平行的检测部分安装梁。所述伞齿轮副包括前轮轴伞齿轮副、后轮轴伞齿轮副;所述转向部分主要侧顶机构和顶针组成;所述检测部分主要由摆臂支架、摆臂、从动轮、压紧弹簧、编码器组成;所述前、后轮四个轮子的行走直径大小相同;前、后伞齿轮副的两个大伞齿完全相同。两个小伞齿轮也完全相同。其连接关系为:驱动电机通过减速箱和传动装置与驱动轴相连,驱动轴经前、后伞齿轮副分别与前轮轴和后轮轴连接,两套侧顶机构分别安装在小车车架两侧梁的中部,从动轮通过摆臂连接在车架的检测部分安装梁上,压紧弹簧套在摆臂支架-->的小轴上,其一端以检测部分安装梁为支撑,另一端压紧在摆臂上,编码器13与从动轮同轴安装。本技术的有益效果是:由 ...
【技术保护点】
一种自动导航小车,包括车架、行走系统、转向部分和检测部分;所述车架主要包括前、后、左、右四根边梁,所述行走系统主要由前轮轴(1)、后轮轴(4)、前轮(20、后轮(5)、伞齿轮副、驱动轴(9)、驱动电机、减速箱、传动装置组成;其特征在于:所述车架还包括与前、后车轮轴(1、4)平行的检测部分安装梁(15);所述伞齿轮副包括前轮轴伞齿轮副(3)、后轮轴伞齿轮副(6);所述转向部分主要侧顶机构(7)和顶针(8)组成;所述检测部分主要由摆臂支架(16)、摆臂(11)、从动轮(10)、压紧弹簧(12)、编码器(13)组成;所述前、后轮四个轮子的行走直径大小相同;前、后轮轴伞齿轮副(3、6)的两个大伞齿完全相同,两个小伞齿轮也完全相同; 其连接关系为:驱动电机通过减速箱和传动装置与驱动轴相连,驱动轴经前、后轮轴伞齿轮副(3、6)分别与前轮轴(1)和后轮轴(4)连接,两套侧顶机构(7)分别安装在小车车架两侧梁的中部,从动轮通过摆臂连接在车架的检测部分安装梁(15)上,压紧弹簧(12)套在摆臂支架(16)的小轴上,其一端以检测部分安装梁(15)为支撑,另一端压紧在摆臂(11)上,编码器(13)与从动轮( ...
【技术特征摘要】
1,一种自动导航小车,包括车架、行走系统、转向部分和检测部分;所述车架主要包括前、后、左、右四根边梁,所述行走系统主要由前轮轴(1)、后轮轴(4)、前轮(20、后轮(5)、伞齿轮副、驱动轴(9)、驱动电机、减速箱、传动装置组成;其特征在于:所述车架还包括与前、后车轮轴(1、4)平行的检测部分安装梁(15);所述伞齿轮副包括前轮轴伞齿轮副(3)、后轮轴伞齿轮副(6);所述转向部分主要侧顶机构(7)和顶针(8)组成;所述检测部分主要由摆臂支架(16)、摆臂(11)、从动轮(10)、压紧弹簧(12)、编码器(...
【专利技术属性】
技术研发人员:晋帆,鄢大鹏,
申请(专利权)人:昆明理工大学,
类型:实用新型
国别省市:53[中国|云南]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。