机器手臂结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器手臂结构，其设有基座、第一关节座、第一连杆组、第二关节座、第二连杆组、第三关节座、旋转座、夹持座及控制台，利用该第一关节座、第一连杆组及第二关节座形成一四连杆组的结构，以及该第二关节座、第二连杆组及第三关节座形成另一四连杆组的结构，以供于夹取重物时可以恒保持水平方向移动，并利用一动力马达可以带动该旋转座作360度旋转，借以使放下重物时，可位于最佳的方向，以方便后续加工处理，并且设有控制单元，可记忆夹取重物的移动路径，以供第二次操作时，可以全程自动化控制，以节省人力进行搬运。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术公开了一种机器手臂结构，尤其是指一种利用四连杆组的结构，使夹取重物时恒保持水平方向的移动，借以避免重物倾斜的机器手臂结构。
技术介绍
目前一般均会利用到机器手臂，用以夹取重物，而该机器手臂的结构，则有如西元2011年5月11日所公告的中国台湾专利技术第1341778号:一种机械手臂的专利所示，其包含:一旋转基座，至少包括一具有上轴承的上凸接体的基板、一与上凸接体形成嵌套的下凸接体、一锁固在下凸接体底端面，并由蜗轮、蜗杆相对应啮接的蜗轮蜗杆组、一端枢接并锁固在基板下方与用以驱动该蜗轮蜗杆组传动的第一动力组，由第一动力组带动旋转基座形成机械手臂第一轴部，以及一锁固在下凸接体上方的基座；一主臂组件，与旋转基座的基座形成枢接，由一主臂，以及两与主臂下方对应枢接的第二动力组，用以驱动该主臂伸展、收回动作，并在上方基座枢接主臂组件一端形成机械手臂第二轴部；一支臂组件，与主臂组件的主臂另一端枢接为机械手臂第三轴部，由一支臂、在支臂上、下端面的上、下固接块，及一与主臂上方对应枢接的第三动力组，用以驱动该支臂伸展、收回动作；一腕部组，一端与支臂组件的支臂另一端枢接为机械手臂第四轴部，由一端与支臂另一端枢接的活动组、一与支臂一端枢接并控制活动组连动夹臂组伸展、收回的第四动力组；一套置在活动组内部并使夹臂组件卡止的止推组件，及一端与活动组形成枢接且控制夹臂组件转向的内齿轮组，以其内的转动座形成机械手臂第五轴部，并利用一第五动力组带动转动座以提供腕部组旋转动作；一夹臂组件，以嵌接体设置在腕部组另一端，嵌接体两侧枢接的夹爪借由一第六动力组、一蜗杆及一蜗轮组形成机械手臂第六轴部，提供两夹爪开启或闭合调整，用以取放被夹物。然，如此的结构，虽然可供360度旋转夹取重物，以及于夹取重物移动或升降时，并无法维持重物的水平姿态，以及记忆人为操作时的路径，作为重复夹取重物的控制，故于使用上仍未尽理想。有鉴于此，本设计人针对上述机械手臂结构设计上未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本案。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器手臂结构，其夹取重物时，可以恒保持水平方向移动，以防止重物倾斜，且并且可以记忆夹取重物时的移动路径，以供第二次操作时，全程完全自动化控制，借以节省人力进行搬运。为了达成上述目的，本技术的解决方案是:—种机器手臂结构，其包括有:—基座；一第一关节座，设置于所述基座上；一第一连杆组，其设有一第一连杆及一第二连杆，所述第一连杆及所述第二连杆枢接于所述第一关节座，又所述第一连杆枢设有一第一压缸，所述第一压缸设有一第一压杆，所述第一压杆则枢接于所述第二连杆；一第二关节座，其枢接于所述第一连杆组的第一连杆及第二连杆，所述第一关节座、所述第一连杆、所述第二连杆及所述第二关节座形成一四连杆组；一第二连杆组，其设有一第三连杆及一第四连杆，所述第三连杆及第四连杆枢接于所述第二关节座，又所述第三连杆枢设有一第二压缸，所述第二压缸则设有一第二压杆，所述第二压杆则枢接于所述第四连杆；一第三关节座，其枢接于所述第二连杆组的第三连杆及第四连杆，所述第二关节座、所述第三连杆、所述第四连杆及所述第三关节座形成另一四连杆组；一旋转座，其分别设有一第三压缸及一摆臂，所述第三压缸设有一第三压杆，又所述第三压缸及所述摆臂分别枢接于所述第三关节座，所述第三压杆枢接至所述摆臂，所述旋转座上另设有一动力马达；一夹持座，其连接于所述旋转座上，所述夹持座上枢接有一第四压缸，所述第四压缸设有一第四压杆，又所述夹持座相对枢接有一第一夹爪及一第二夹爪，所述第四压杆枢接于所述第一夹爪，又所述第一夹爪及所述第二夹爪之间枢接有一连动杆；一控制台，其设置于所述第一关节座，所述控制台内设有一控制单元，所述控制单元电性连接至所述第一压缸、所述第二压缸、所述第三压缸、所述动力马达及所述第四压缸。所述控制单元电性连接有至少一个的感知器，分别侦测所述第一连杆组、所述第二连杆组、所述旋转座及所述夹持座的移动路径，并由所述控制单元予以记忆。所述感知器设置于所述第一连杆组。所述动力马达啮合一齿轮组。采用上述结构后，本技术机械手臂结构具有下列的优点:1.本技术机械手臂结构可借由操作该控制单元，控制该第一压缸开始动作，该第一压缸的第一压杆开始伸出或缩回时，可推动该第二连杆，由于该第一关节座、第一连杆、第二连杆及第二关节座形成一四连杆组的结构，可于夹取重物时，可以恒保持水平方向移动，以防止重物倾斜。2.本技术机械手臂结构可借由操作该控制单元，控制该第二压缸开始动作时，该第二压缸的第二压杆开始伸出或缩回时，可推动该第三连杆，由于该第二关节座、第三连杆、第四连杆及第三关节座形成一四连杆组的结构，可夹取重物作360度旋转，使放下重物时，可位于最佳的方向，以方便后续的加工处理作业的进行。3.本技术机械手臂结构在控制单元电性连接至少一个感知器，该感知器可以记忆夹取重物时的移动路径，以供第二次操作时，全程完全自动化控制，借以节省人力进行搬运。附图说明图1为本技术的立体外观图；图2为本技术的平面图；图3为本技术第一压缸的第一压杆缩回的示意图；图4为本技术第一压缸的第一压杆伸出的示意图；图5为本技术第二压缸的第二压杆缩回的示意图；图6为本技术第二压缸的第二压杆伸出的示意图；图7为本技术第三压缸的第三压杆缩回的示意图；图8为本技术第三压缸的第三压杆伸出的示意图；图9为本技术第四压缸的第四压杆缩回的示意图；图10为本技术第四压缸的第四压杆伸出的示意图；图11为本技术旋转座的结构示意图；图12为本技术动力马达带动旋转座转动的示意图。主要元件符号说明I基座2第一关节座 3第一连杆组31第一连杆 32第二连杆 33第一压缸34第一压杆 4第二关节座 5第二连杆组51第三连杆 52第四连杆 53第二压缸54第二压杆 6第三关节座 7旋转座71第三压缸 72第三压杆73摆臂74动力马达 75齿轮组8夹持座81第四压缸 82第四压杆 83第一夹爪84第二夹爪 85连动杆9控制台91控制单元 92感知器A重物。具体实施方式为了进一步解释本技术的技术方案，下面通过具体实施例来对本技术进行详细阐述。首先，请参阅图1及图2所示，本技术实施例包括有基座1、第一关节座2、第一连杆组3、第二关节座4、第二连杆组5、第三关节座6、旋转座7、夹持座8及控制台9，其中:基座1，其设呈为一固定式或可移动式的座体。第一关节座2，其设置于该基座I上，并且可以相对于该基座I作旋转。第一连杆组3，如图3所示，其设有两相对平行移动的第一连杆31及第二连杆32，该第一连杆31及第二连杆3 2的一端枢接于该第一关节座2上,又该第一连杆31上枢设有一第一压缸33,该第一压缸33则设有一可伸缩移动的第一压杆34,该第一压杆34的一端则枢接于该第二连杆32上。第二关节座4，其枢接于该第一连杆组3的第一连杆31及第二连杆32的另一端，借以使该第一关节座2、第一连杆31、第二连杆32及第二关节座4形成一四连杆组的结构。第二连杆组5，如图5所示，其设有两相对平行移动的第三连杆51及第四连杆52，该第三连杆51及第四连杆52的一端枢接于该第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器手臂结构，其特征在于，包括有：一基座；?一第一关节座，设置于所述基座上；一第一连杆组，其设有一第一连杆及一第二连杆，所述第一连杆及所述第二连杆枢接于所述第一关节座，又所述第一连杆枢设有一第一压缸，所述第一压缸设有一第一压杆，所述第一压杆则枢接于所述第二连杆；一第二关节座，其枢接于所述第一连杆组的第一连杆及第二连杆，所述第一关节座、所述第一连杆、所述第二连杆及所述第二关节座形成一四连杆组；一第二连杆组，其设有一第三连杆及一第四连杆，所述第三连杆及第四连杆枢接于所述第二关节座，又所述第三连杆枢设有一第二压缸，所述第二压缸则设有一第二压杆，所述第二压杆则枢接于所述第四连杆；一第三关节座，其枢接于所述第二连杆组的第三连杆及第四连杆，所述第二关节座、所述第三连杆、所述第四连杆及所述第三关节座形成另一四连杆组；一旋转座，其分别设有一第三压缸及一摆臂，所述第三压缸设有一第三压杆，又所述第三压缸及所述摆臂分别枢接于所述第三关节座，所述第三压杆枢接至所述摆臂，所述旋转座上另设有一动力马达；一夹持座，其连接于所述旋转座上，所述夹持座上枢接有一第四压缸，所述第四压缸设有一第四压杆，又所述夹持座相对枢接有一第一夹爪及一第二夹爪，所述第四压杆枢接于所述第一夹爪，又所述第一夹爪及所述第二夹爪之间枢接有一连动杆；一控制台，其设置于所述第一关节座，所述控制台内设有一控制单元，所述控制单元电性连接至所述第一压缸、所述第二压缸、所述第三压缸、所述动力马达及所述第四压缸。...

【技术特征摘要】
2012.03.03 TW 1012038341.一种机器手臂结构，其特征在于，包括有: 一基座; 一第一关节座，设置于所述基座上； 一第一连杆组，其设有一第一连杆及一第二连杆，所述第一连杆及所述第二连杆枢接于所述第一关节座，又所述第一连杆枢设有一第一压缸，所述第一压缸设有一第一压杆，所述第一压杆则枢接于所述第二连杆； 一第二关节座，其枢接于所述第一连杆组的第一连杆及第二连杆，所述第一关节座、所述第一连杆、所述第二连杆及所述第二关节座形成一四连杆组； 一第二连杆组，其设有一第三连杆及一第四连杆，所述第三连杆及第四连杆枢接于所述第二关节座，又所述第三连杆枢设有一第二压缸，所述第二压缸则设有一第二压杆，所述第二压杆则枢接于所述第四连杆； 一第三关节座，其枢接于所述第二连杆组的第三连杆及第四连杆，所述第二关节座、所述第三连杆、所述第四连杆及所述第三关节座形成另一四连杆组； 一旋转座，其分别设有一第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈柏翰，
申请(专利权)人：陈柏翰，
类型：实用新型
国别省市：