一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体姿态协调控制方法技术

本发明专利技术涉及一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体姿态协调控制方法，引进了系绳拉力，设计了系绳拉力和推力器的协调姿态控制方法，首先设计了利用系绳拉力和推力器进行协调控制方法;然后考虑到利用系绳进行姿态控制的局限性，设计了仅仅利用推力器进行姿态控制协调控制方法，最后设计了控制器的切换控制方法，进行协调姿态控制。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体姿态协调控制方法，以滑膜控制器其特征在于步骤如下：步骤1：针对空间绳系机器人目标抓捕后复合体姿态协调控制，设计两种控制器：系绳和推力器协调控制器：系绳控制力矩为Tl=[R([x,y,z]T+R-1d||[x,y,z]T+R-1d||Fl)]×d,对俯仰角和偏航角进行控制；其中：Tl为系绳控制力矩，R为平台本体坐标系到目标本体坐标系之间的转换矩阵，d为抓捕点在复合体本体坐标系下位置矢量，×为叉乘算子；x、y和z为复合体质心三个位置分量；所述R=I3-4(1-σ2)(1+σ2)2[σ×]+8(1+&sig...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄攀峰，王东科，孟中杰，刘正雄，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：