【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种折叠臂架的控制方法和控制系统，还涉及一种具有该控制系统的工程机械。
技术介绍
在诸如混凝土泵车等工程机械中设置有折叠臂架，折叠臂架可以包括依次铰接的多个臂节，每个臂节可以安装有对应的液压缸，以驱动该臂节相对于其根端铰点枢转，以实现臂架的不同程度的折叠，折叠臂架可以通过液压马达驱动，以实现整个臂架的回转。也就是说，折叠臂架的动作可以包括折叠和回转。例如如图1至图3示出了一种具有折叠臂架的工程机械(例如混凝土泵车)，该折叠臂架具有依次铰接的三个臂节，分别为第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13。第一臂节11能够围绕其根端铰点(即第一铰点Jl)转动，使得第一臂节11、第二臂节12和第三臂节13 —起转动，第二臂节12能够围绕其根端铰点(即第二铰点J2)转动，使得第二臂节12和第三臂节13 —起转动，第三臂节13能够围绕其根端铰点(即第三铰点J3)转动。各臂节可以分别由各自的液压缸驱动，以展开不同角度。例如在如图1所示的状态中，三个臂节11、12和13都处于完全展开状态；在如图2所示的状态中，第二臂节12处于不完全展开状态，...
【技术保护点】
一种折叠臂架的控制方法，该折叠臂架包括依次铰接的多个臂节和分别驱动该多个臂节动作的多个致动件，其特征在于，该控制方法包括：检测步骤：检测所述多个臂节中的预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的各臂节是否处于完全收拢状态；计算步骤：如果所述臂节处于非完全收拢状态，则认为该臂节处于完全展开状态，从而得到所述各臂节的折叠状态；根据所述各臂节的折叠状态计算得到所述预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L；根据预定线速度V和所述最大距离L计算得到所述预定臂节动作时所允许的最大角速度w；控制步骤：控制驱动所述预定臂节的致动件，以使得所述预定臂节以小于或...
【技术特征摘要】
1.一种折叠臂架的控制方法，该折叠臂架包括依次铰接的多个臂节和分别驱动该多个臂节动作的多个致动件，其特征在于，该控制方法包括: 检测步骤:检测所述多个臂节中的预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的各臂节是否处于完全收拢状态； 计算步骤:如果所述臂节处于非完全收拢状态，则认为该臂节处于完全展开状态，从而得到所述各臂节的折叠状态；根据所述各臂节的折叠状态计算得到所述预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的臂架部分的离所述预定臂节的根端铰点的最大距离L ;根据预定线速度V和所述最大距离L计算得到所述预定臂节动作时所允许的最大角速度w ； 控制步骤:控制驱动所述预定臂节的致动件，以使得所述预定臂节以小于或等于所述最大角速度w的角速度动作。2.根据权利要求1所述的折叠臂架的控制方法，其特征在于，在所述检测步骤中，通过角度传感器、位移传感器或接近开关来检测所述各臂节是否处于完全收拢状态。3.根据权利要求1所述的折叠臂架的控制方法，其特征在于，所述致动件为液压缸或液压马达；在所述计算步骤中，计算在所述预定臂节以所述最大角速度w动作时所述液压缸或液压马达对应的最大工作流量Q ;在所述控制步骤中，控制所述液压缸或液压马达以小于或者等于所述最大工作流量Q工作。4.根据权利要求3所述的折叠臂架的控制方法，其特征在于，所述液压缸或液压马达的工作流量通过电控流量阀控制；在所述计算步骤中，计算所述液压缸或液压马达以所述最大工作流量Q工作时所述电控流量阀对应的最大控制电流I ;在所述控制步骤中，向所述电控流量阀提供小 于或者等于所述最大控制电流I的控制电流。5.一种折叠臂架的控制系统，该折叠臂架包括依次铰接的多个臂节和分别驱动该多个臂节动作的多个致动件，其特征在于，该控制系统包括检测单元、与该检测单元信号连接的计算单元和与该计算单元信号连接的控制单元，其中， 所述检测单元检测所述多个臂节中的预定臂节至所述折叠臂架的末端之间的各臂节是否处于完全收拢状态，并将检测信号发送给所述计算单元； 所述计算单元接收所述检测单元发送的所述检测信号，如果所述臂节处于非完全收拢状态，则...
【专利技术属性】
技术研发人员：李沛林，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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