一种单轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统速度误差抑制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种单轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统速度误差抑制方法，包括步骤一：通过全球定位GPS系统采集载体位置信息；步骤二：采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；步骤三：旋转机构带动惯性组件以ω进行单轴正反转停运动；采用八个转停次序为一个旋转周期的旋转方案；步骤四：实时采集光纤陀螺仪和石英加速度计测量载体运动的线速度和角速度信息，导航解算得到导航信息；步骤五：构造Butterworth带阻滤波器，将导航系下得到的载体速度进行Butterworth滤波器处理。本发明专利技术通过旋转角速度设计了Butterworth带阻滤波器，滤除导航系下与旋转角速度有关的振荡误差项，提高了速度信息精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于Butterworth (巴特沃兹)数字滤波的单轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统速度误差抑制方法，属于惯性
中减小导航信息误差的抑制方法。
技术介绍
捷联惯导系统(SINS)是将惯性组件(陀螺仪和加速度计)直接安装在载体上的一种全自主导航系统。它不需要任何外界信息，利用采集惯性组件测量载体运动的线运动和角运动信息，经导航解算连续输出载体的速度、位置和姿态信息。由于SINS具有体积小、重量轻、易于维护、可靠性高等优点被广泛用于航空、航天、航海等领域。但是，由于惯性组件常值偏差的存在，导致系统定位误差随时间发散而不断增大是制约SINS长时间导航的重要因素之一。为了提高系统定位精度，一方面可以提高惯性元件精度，但是由于受加工技术水平的限制，无限制的提高元件精度是很难实现的；另一方面就是采取捷联惯性导航系统的误差抑制技术，自动抵消惯性器件的误差对系统精度的影响。这样就可以应用现有精度的惯性元件构成较高精度的捷联惯性导航系统。旋转调制技术是一种惯性器件偏差自补偿方法，该方法通过旋转机构带动惯性组件有规律的转动，对惯性器件常值偏差的调制来抵消该误差项对系统的影响，进而提高本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统速度误差抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：通过全球定位GPS系统采集载体位置信息，并装订至导航计算机中；导航初始时刻，通过全球定位GPS系统采集初始时刻载体位置信息、速度信息，并装订至导航计算机中；载体位置信息包括载体所在位置的经度、纬度信息；导航过程中，利用该初始信息进行更新，得到任意时刻载体的速度、位置；步骤二：将旋转机构转动至IMU系与载体系重合的位置，有其中b表示载体坐标系，s表示IMU坐标系，表示s系到b系转换矩阵，I表示单位阵；将光纤陀螺捷联惯导系统进行充分预热后，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；得到载体的角运动信息和线运动信息；角...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：孙枫，王秋滢，齐昭，高伟，高峰，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：