基于圆环点的相机自标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于圆环点的相机自标定方法，包括：输入至少一幅标定物图像，提取图像中的特征点坐标，标定物包括三个互相垂直相交的平面；根据图像中的特征点坐标，获取标定物中三个平面的垂直线的无穷远点的成像坐标；根据无穷远点的成像坐标和拉盖尔定理的推论，获取标定物中三个平面的圆环点的图像坐标；根据标定物中三个平面的圆环点的图像坐标，获取相机的内参数矩阵，以对相机进行标定。通过上述方式，本发明专利技术能够大大降低相机标定过程的复杂度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机视觉
，特别是涉及一种基于圆环点的相机自标定方法及装置。
技术介绍
相机标定主要是用于确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系。相机标定包括求解相机的内参数矩阵和外参数矩阵。内参数矩阵

【技术保护点】
一种基于圆环点的相机自标定方法，其特征在于，包括：输入至少一幅标定物图像，提取所述图像中的特征点坐标，所述标定物包括三个互相垂直相交的平面；根据所述图像中的特征点坐标，获取所述标定物中三个平面的垂直线的无穷远点的成像坐标；根据所述无穷远点的成像坐标和拉盖尔定理的推论，获取所述标定物中三个平面的圆环点的图像坐标；根据所述标定物中三个平面的圆环点的图像坐标，获取相机的内参数矩阵，以对所述相机进行标定。

【技术特征摘要】
1.一种基于圆环点的相机自标定方法，其特征在于，包括: 输入至少一幅标定物图像，提取所述图像中的特征点坐标，所述标定物包括三个互相垂直相交的平面； 根据所述图像中的特征点坐标，获取所述标定物中三个平面的垂直线的无穷远点的成像坐标； 根据所述无穷远点的成像坐标和拉盖尔定理的推论，获取所述标定物中三个平面的圆环点的图像坐标； 根据所述标定物中三个平面的圆环点的图像坐标，获取相机的内参数矩阵，以对所述相机进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入至少一幅标定物图像，提取所述图像中的特征点坐标的步骤之前，包括: 取所述标定物中三角形ABD、ACD以及ABC中直线AB、BD、AD、CD、AC以及BC的中点E、F、G、H、I以及J，获得直线EF、AF、FG、AH、GH、H1、AJ、IJ以及EJ，其中所述标定物包括三个互相垂直相交的等腰直角三角形ABD、A⑶以及ABC。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像中的特征点坐标，获取所述标定物中三个平面的垂直线的无穷远点的成像坐标的步骤，包括: 定义所述三角形ABD中直线AB和GF、直线AD和EF、直线AF以及直线BD的无穷远点的成像点分别为Plm、P2m、P3m以及P4m ;定义所述三角形A⑶中直线AC和GH、直线AD和H1、直线AH以及直线⑶的无穷远点的成像点分别为P5m、P2m、P6m以及P7m ;定义所述三角形ABC中直线AC和EJ、直线AB和IJ、直线AJ以及直线BC的无穷远点的成像点分别为P5m、Plm、P8m以及P9m ； 利用公式4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据无穷远点的成像坐标和拉盖尔定理的推论，获取所述标定物中三个平面的圆环点的图像坐标的步骤，包括: 根据所述无穷远点的成像坐标和拉盖尔定理的推论，分别获取所述三角形ABD、A⑶以及ABC所在平面的圆环点的图像坐标Ilm、Jlm、I2m、J2m、I3m以及J3m，其中，所述拉盖尔定理的推论是5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述输入至少一幅标定物图像，提取所述图像中的特征点坐标的步骤，包括:输入至少两幅标定物图像，提取所述图像中的特征点坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定物中三个平面的圆环点的图像坐标，获得相机的内参数矩阵的步骤，包括:根据获得的至少两...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤中华，
申请(专利权)人：北京配天大富精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：