一种含有悬挂提升臂的锻造操作机制造技术

一种含有悬挂提升臂的锻造操作机，其主要是夹钳后端与钳杆前端铰接，钳杆的后端与后连接件铰接，前后连接件的两侧分别与前后左右直线驱动器内端固联，前提升臂与大车车架铰接，升降直线驱动器与前提升臂和大车车架铰接，前悬挂杆与前提升臂和前左右直线驱动器铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，俯仰直线驱动器与悬挂提升臂的和大车车架铰接，悬挂提升臂与连杆和后左右直线驱动器铰接，后左右直线驱动器外端与大车车架铰接，大车车架与大车底盘铰接。本实用新型专利技术采用悬挂提升臂结构，增加了钳杆与夹钳的运动范围，全部使用低副，降低加工和制造成本，且不存在过约束，便于安装、日常检查和维修。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种锻造操作机。
技术介绍
锻造操作机是大型锻造压力加工的基本工具之一，是实现锻压生产机械化、自动化的一项主要设备，与锻压机配合使用。目前的锻造操作机有钢丝绳悬挂式、多杆机构组合式等。钢丝绳悬挂式锻造操作机操作能力较小，用于小型锻造，多杆机构组合式锻造操作机操作能力大，用于大型锻造。经检索现有技术发现，公开号为CN 101791674A的中国专利公开了一种锻造操作机提升机构，采用双提升臂机构，虽然机构的提升承载能力得到加强，但其后提升臂直接连接在大车车架上，减少了钳杆和夹钳的运动空间，且这种操作机后悬挂部分仅有一对悬挂提升臂的用球铰与钳杆后部相连，悬挂提升臂的和连接球铰受力过大，降低了该操作机的整体承载能力，且加工制造困难。目前，也有一些锻造操作机采用低副连接，如DYH系列锻造操作机各连接处均采用低副连接，但是不能满足全方位六自由度的锻造要求；且有些机构存在过约束，使其加工与装配较为困难。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种能增大运动空间，提高整体承载能力、加工装配简便、具有六自由度的含有悬挂提升臂的锻造操作机。本技术主要包括大车旋转及移动装置、夹钳自转装置、提升装置、俯仰装置、前后缓冲装置和左右缓冲装置。其中，所述大车旋转及移动装置包括大车底盘、大车车架及移动机构。大车底盘通过铰链与大车车架底部连接，移动机构安装在大车底盘上，该移动机构可以是移动副也可以是车轮。所述夹钳自转装置包括钳杆和夹钳，夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，钳杆前端固联在前连接件的中心孔内。所述提升装置包括前连接件、后连接件、前提升臂、悬挂提升臂、一对前悬挂杆、一对连杆、一对升降直线驱动器。前连接件的两侧分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该前左右直线驱动器铰接在一对前悬挂杆上，该前悬挂杆另一端通过铰链与前提升臂的一端相连，该前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该升降直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上，后连接件的两侧分别与一对后左右直线驱动器的一端固联，该后左右直线驱动器铰接在悬挂提升臂上，该悬挂提升臂的一部位通过铰链与一对连杆相连，该连杆通过铰链连接在大车车架两侧壁上。所述俯仰装置包括一对俯仰直线驱动器。一对俯仰直线驱动器的一端分别通过铰链与上述悬挂提升臂的另一端相连，其另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。所述前后缓冲装置包括一对前后直线驱动器。一对前后直线驱动器的一端分别通过铰链与前悬挂杆的一部位相连，其另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。所述左右缓冲装置包括上述一对与前连接件两侧固联的前左右直线驱动器和一对与后连接件两侧固联的后左右直线驱动器。上述一对升降直线驱动器、一对俯仰直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对连杆、一对前左右直线驱动器和一对后左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。锻造操作机的各个运动分别由各个装置驱动完成。升降运动过程一对升降直线驱动器推动前提升臂，带动一对前悬挂杆、一对前左右直线驱动器及前连接件上下同步运动，从而带动钳杆前端做升降运动，同时一对俯仰直线驱动器推动悬挂提升臂的，带动一对后左右直线驱动器及后连接件，带动钳杆后端做升降运动，进而带动钳杆和夹钳做升降运动。前后运动过程先由移动机构直接驱动大车底盘与大车车架，带动锻造操作机整体做前后运动，当锻造操作机夹钳接近预期位置时，再由一对前后直线驱动器推动一对前悬挂杆，带动一对前左右直线驱动器及前连接件做前后往返运动，进而带动钳杆及夹钳做前后运动。俯仰运动过程一对俯仰直线驱动器推动悬挂提升臂的，带动一对后左右直线驱动器及后连接件，进而带动钳杆后端做上下仰俯运动，而前左右直线驱动与前悬挂杆相连的铰链轴线位置保持不变，从而带动钳杆及夹钳做俯仰运动。横移运动过程一对前左右直线驱动器和一对后左右直线驱动器分别同向驱动前连接件与后连接件，带动钳杆与夹钳做横向运动。夹钳自转过程通过驱动夹钳后端使其绕后端铰链轴线做旋转运动。摆动运动过程通过驱动大车车架底部使其绕底部铰链轴线转动，带动锻造操作机整体摆动，实现夹钳稳定的摆动运动。本技术与现有技术相比具有如下优点1、采用含有悬挂提升臂的机构，增加了钳杆与夹钳的运动空间。2、连接部位均使用低副，避免了使用球铰等高副而导致的承载能力差，降低了加工和制造成本。3、夹钳具有六个自由度，可夹持被锻工件在各种方位和各种姿态下进行灵活锻造。4、整个机构不存在过约束情况，便于安装、日常检查和维修。附图说明图1是本技术实施例的主视示意简图。图2是图1中大车车架内部立体示意简图。图中1-大车车架、2-大车底盘、3-车轮、4-升降直线驱动器、5-俯仰直线驱动器、6-前后直线驱动器、7-前悬挂杆、8-连杆、9-前左右直线驱动器、10-后左右直线驱动器、11-前连接件、12-夹钳、13-后连接件、14-钳杆、15-前提升臂、16-悬挂提升臂。具体实施方式在图1和图2所示的一种含有悬挂提升臂的锻造操作机的示意简图中，大车车架底部通过铰链与大车底盘相连，车轮对称安装在大车底盘的底部。夹钳后端通过铰链与钳杆前端相连，该钳杆前端固联在前连接件的中心通孔内，该前连接件的两侧与一对前左右直线驱动器的一端固联，该前左右直线驱动器铰接在一对前悬挂杆上，该前悬挂杆的另一端通过铰链与前提升臂的一端相连，该前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该升降直线驱动器的另一端通过铰链D连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的一部位通过铰链A连接在大车车架两侧壁上，上述前悬挂杆的一部位通过铰链与一对前后直线驱动器的一端相连，该一对前后直线驱动器的另一端通过铰链C连接在大车车架两侧壁上，上述钳杆后端固联在后连接件的中心通孔内，该后连接件的两侧分别与一对后左右直线驱动器的一端固联，该后左右直线驱动器铰接在悬挂提升臂上，该悬挂提升臂的另一端通过铰链与一对俯仰直线驱动器的一端相连，该俯仰直线驱动器的另一端通过铰链E连接在大车车架两侧壁上，上述悬挂提升臂的一部位通过铰链与一对连杆的一端相连，该连杆的另一端通过铰链B连接在大车车架两侧壁上。 上述一对升降直线驱动器、一对俯仰直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对连杆、一对前左右直线驱动器和一对后左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种含有悬挂提升臂的锻造操作机，其特征在于：大车车架底部通过铰链与大车底盘连接，移动机构安装在大车底盘上，夹钳后端通过铰链与钳杆前端相连，该钳杆前端固联在前连接件的中心通孔内，该前连接件的两侧分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器铰接在一对前悬挂杆上，该一对前悬挂杆的另一端分别通过铰链与前提升臂的一端相连，该前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该一对升降直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述一对前悬挂杆的一部位通过铰链与一对前后直线驱动器的一端相连，该一对前后直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述钳杆后端固联在后连接件的中心通孔内，该后连接件的两侧分别与一对后左右直线驱动器的一端固联，该一对后左右直线驱动器铰接在悬挂提升臂上，该悬挂提升臂的另一端分别通过铰链与一对俯仰直线驱动器的一端相连，该一对俯仰直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述悬挂提升臂的一部位通过铰链与一对连杆的一端相连，该一对连杆的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上。...

【技术特征摘要】
1.一种含有悬挂提升臂的锻造操作机，其特征在于大车车架底部通过铰链与大车底盘连接，移动机构安装在大车底盘上，夹钳后端通过铰链与钳杆前端相连，该钳杆前端固联在前连接件的中心通孔内，该前连接件的两侧分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器铰接在一对前悬挂杆上，该一对前悬挂杆的另一端分别通过铰链与前提升臂的一端相连，该前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该一对升降直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述一对前悬挂杆的一部位通过铰链与一对前后直线驱动器的一端相连，该一对前后直线驱动器的另一端分别通过铰链连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁华锋，王园园，付鸿晔，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：实用新型
国别省市：