无人机光轴基准安装误差测量方法技术

本发明专利技术公开了无人机光轴基准安装误差测量方法，在机上设备安装完毕后，在空中直接用飞行器自身光电平台的光轴作为测量基准进行固有误差测量，然后进行校正、定位的方法，具体包括以下几个步骤：场地选择目标点A；飞机航向误差测量；飞机轴向上的光电平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量；飞机横向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量。本发明专利技术的优点：这种方法简单、直接，不降低定位精度，效率远高于现有工序。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种测量方法，尤其涉及一种，属 于无人机目标定位领域。
技术介绍
侦察型无人机对目标的定位精度，是该类型无人机最重要的的一个技术指标。飞 机、平台的各设备误差，包括飞机、平台的各定位传感器测量误差、各传感器安装误差影响 目标定位精度。其中飞机、平台的固有安装误差，其性质为每次测量时误差值不变，数值固定。对 于该固有安装误差，在定位之前，必须预先在飞机制造过程中测量定位设备安装支架的误 差、定位设备安装后的安装误差。然后记录数据；在定位时输入上述固有误差值，进行修正 后，供目标定位使用。上述过程涉及飞机制造、设备安装等各个环节，手续繁琐、费工费时。因此，需要提 供一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种，该方法为在机上设 备安装完毕后，在空中直接用飞行器自身光电平台的光轴作为测量基准进行固有误差测 量，然后进行校正、定位。本专利技术采用的技术方案是，它包括以下步骤a、场地选择，选择一特征明显的目标点A；b、飞机航向误差测量，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点，记录光轴锁定A点时 的0点经纬度数据，根据0点、A点的经纬度数据，计算出OA直线的方位角a ’ ’，记录打激 光时的罗盘方位角W和光电平台方位角a，计算出飞机航向轴线安装误差A =a’’-W-a ;C、飞机轴向上的光电平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量，飞机航向 指向A点，平台方位角读数在0 °±5 °范围内，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点， 锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值S，记录打激光时的0点经纬度数 据，根据0点、A点的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d，计算í3’’y = arcos (d / s)，记录打激光时的飞机俯仰角0和平台高低角í3y，机身轴向上的水平面安装误差Ay =旦，，y - 0 y ；d、飞机横向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量，飞机机翼轴线 指向A点，平台方位角读数在90 °±5 °或270 °±5 °范围内，操作飞行器自身光电平台 使光轴锁定A点，锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值S，记录打激光时 的0点经纬度数据，根据0点、A点的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d，计算í3 ’ ’ X=arcos (d / s),记录打激光时的飞机横滚角数值、和光电平台高低角数值βχ，机身横向上的水平面安装误差Δχ =β’’χ - Y -β Xo所述目标点A空中观察特征明显、易于目标锁定，人员在地面可接近该点，准确测量其经纬度时无阻挡、遮挡。本专利技术的有益效果该测量方法不同于现有固有误差在飞机制造、设备安装过程中预先测量，实际定位前输入误差修正值后，再进行定位。而是在机上设备安装完毕后，在空中直接用飞行器自身光电平台的光轴作为测量基准进行固有误差测量，然后进行校正、 定位的方法，该方法在实际目标定位飞行任务的同一次飞行中执行即可，这种方法简单、直接，不降低定位精度，效率远高于现有工序。附图说明图1为本专利技术的场地示意图。图2为本专利技术的飞机航向误差测量示意图。图3为本专利技术的飞机轴向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量示意图。图4为本专利技术的飞机横向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明。本专利技术的，它包括以下步骤a、场地选择，如图1所示，选择一特征明显的目标点A，目标点A空中观察特征明显、易于目标锁定，人员在地面可接近该点，准确测量其经纬度时无阻挡、遮挡；b、飞机航向误差测量，如图2所示，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点，记录光轴锁定A点时的O点经纬度数据，根据O点、A点的经纬度数据，计算出OA直线的方位角 α ’ ’，记录打激光时的罗盘方位角Ψ和光电平台方位角α，计算出飞机航向轴线安装误差 Δ =α，，-Ψ- α ；C、飞机轴向上的光电平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量，如图3所示，飞机航向指向A点，平台方位角读数在O °±5 °范围内，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点，锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值S，记录打激光时的O 点经纬度数据，根据O点、A点的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d，计算i3’’y = arcos (d / s),记录打激光时的飞机俯仰角Θ和平台高低角β y,机身轴向上的水平面安装误差 Ay =β ' ' y - θ -β y ；d、飞机横向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量，如图4所示， 飞机机翼轴线指向A点，平台方位角读数在90 °±5 °或270 °±5 °范围内，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点，锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值S， 记录打激光时的O点经纬度数据，根 据O点、A点的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d,计算β’’χ = arcos (d / s),记录打激光时的飞机横滚角数值Y和光电平台高低角数值β X，机身横向上的水平面安装误差Δχ =β’’χ - Y -β Xo以上测量方法不同于现有固有误差在飞机制造、设备安装过程中预先测量，实际 定位前输入误差修正值后，再进行定位。而是在机上设备安装完毕后，在空中直接用飞行器 自身光电平台的光轴作为测量基准进行固有误差测量，然后进行校正、定位的方法。该方法在实际目标定位飞行任务的同一次飞行中执行即可(飞行前段实施本专利技术 的误差测量，飞行后段实际定位)，这种方法简单、直接，不降低定位精度，效率远高于现有 工序。本文档来自技高网...

【技术保护点】
无人机光轴基准安装误差测量方法，其特征在于，它包括以下步骤：a、场地选择，选择一特征明显的目标点A；b、飞机航向误差测量，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点，记录光轴锁定A点时的O点经纬度数据，根据O点、A点的经纬度数据，计算出OA直线的方位角α““，记录打激光时的罗盘方位角Ψ和光电平台方位角α，计算出飞机航向轴线安装误差Δ?=α““?Ψ??α；c、飞机轴向上的光电平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量，飞机航向指向A点，平台方位角读数在0?o±5?o范围内，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点，锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值s，记录打激光时的O点经纬度数据，根据O点、A点的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d，计算β““y?=?arcos（d／s），记录打激光时的飞机俯仰角θ和平台高低角βy，机身轴向上的水平面安装误差Δy?=β““y??θ?βy；d、飞机横向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量，飞机机翼轴线指向A点，平台方位角读数在90?o±5?o或270?o±5?o范围内，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点,锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值s，记录打激光时的O点经纬度数据，根据O点、A点的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d，计算β““x?=?arcos（d／s），记录打激光时的飞机横滚角数值γ和光电平台高低角数值βx，机身横向上的水平面安装误差Δx?=β““x??γ?βx。...

【技术特征摘要】
1.无人机光轴基准安装误差测量方法，其特征在于，它包括以下步骤 a、场地选择，选择一特征明显的目标点A； b、飞机航向误差测量，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点，记录光轴锁定A点时的O点经纬度数据，根据O点、A点的经纬度数据，计算出OA直线的方位角a ’ ’，记录打激光时的罗盘方位角W和光电平台方位角a，计算出飞机航向轴线安装误差A =a’’-W-a ; C、飞机轴向上的光电平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量，飞机航向指向A点，平台方位角读数在0 °±5 °范围内，操作飞行器自身光电平台使光轴锁定A点，锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值S，记录打激光时的0点经纬度数据，根据0点、A点的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d，计算= arcos(d /s)，记录打激光时的飞机俯仰...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾义海，朱军，李永刚，喻发，胡锦华，辜志刚，喻玉华，余洪，傅飞，王欣，孔慧俊，王业冉，薛丹，边铭，雷明章，吴剑静，
申请(专利权)人：江西洪都航空工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：