钵苗移栽插入夹取式末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种钵苗移栽插入夹取式末端执行器。包括苗针推动气缸、方形移动副施力板、四块滑块、四个苗针紧固转动件和四根苗针构成的苗针推动执行部件；包括夹苗气缸、凸形气缸固定板、四个可固定滑块、八个苗管紧固转动件、施力十字架、推力杆、四个Y型连接块、气缸限位块、四根苗针管构成的苗针导向夹取执行部件。插入夹取式末端执行器的苗针导向夹取执行部件通过采用四个可调节苗针管装配角度的可固定滑块和苗针管摆动角度的气缸限位块来满足不同大小穴盘幼苗的移钵需要。本发明专利技术用于钵苗移栽系统，三自由度机械臂装上，完成插入苗钵、夹紧苗钵、提升、释放苗钵、苗针分离的动作，实现不同种类钵苗在自动移栽作业中有效夹取和稳定分离。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种农业机械中的移栽机械，特别是涉及一种钵苗移栽插入夹取式末端执行器。
技术介绍
穴盘育苗技术自新起，广受市场欢迎。农户直接从育苗工厂取钵苗进行移栽生产，便于管理和获得较高的农作物产量。穴盘苗在培育过程中，要对钵苗长势不好或漏播的穴孔进行健康苗补种作业，传统采用劳动力在温室作业，环境恶劣，生产效率不高，而采用机械化移钵设备可以解决上述问题，且使钵苗移栽的一致性要好。移钵设备中直接与苗钵作用的末端执行器须能实现稳定抓取和有效释放，且对不同作物品种及不同规格穴盘的适应性要强，秧苗的损伤率要低，显然钵苗机械移栽作业中，开发设计适合温室的钵苗移栽作业的末端执行器成为一项关键技术。1987年，Kutz等人设计了一种并行夹取式末端执行件，由I个气缸和I个并行的夹取抓手组成，只有张开和合拢两种状态，对基质施加大约为4N的力，以保证能够夹持住基质而又不伤害作物，在392孔和36孔的相邻苗盘，在3. 3分钟内能完成36个苗的移植，存活率达96% ；1990年，Ting等人开发针状SNS夹持器，针由双动空气气缸驱动，针的角度和位置可根据穴盘和秧苗的不同而进行调节，从600孔到48孔苗盘移本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种钵苗移栽插入夹取式末端执行器，其特征在于：包括苗针推动执行部件（1）和苗针导向夹取执行部件（2）；其中：1）苗针推动执行部件（1）：包括苗针推动气缸（3）、方形移动副施力板（6）、四块滑块（8）、四个苗针紧固转动件（7）和四根苗针（9）；苗针推动气缸（3）位于插入夹取式末端执行器的上部，并通过朝下的气缸杆固连在凸形气缸固定板（5）上，苗针推动气缸（3）的下端面朝上，与方形移动副施力板（6）中部下端面固定连接，方形移动副施力板（6）沿对角线四个方向开有长槽，分别与各自的滑块（8）形成滑动副，所述每个滑块分别与各自的苗针紧固转动件（7）通过销子形成转动副，苗针（9）贯穿苗针紧固转动件（7）后固...

【技术特征摘要】
1.一种钵苗移栽插入夹取式末端执行器，其特征在于包括苗针推动执行部件(I)和苗针导向夹取执行部件(2);其中 1)苗针推动执行部件(I):包括苗针推动气缸(3)、方形移动副施力板(6)、四块滑块(8)、四个苗针紧固转动件(7)和四根苗针(9);苗针推动气缸(3)位于插入夹取式末端执行器的上部，并通过朝下的气缸杆固连在凸形气缸固定板(5)上，苗针推动气缸(3)的下端面朝上，与方形移动副施力板(6)中部下端面固定连接，方形移动副施力板(6)沿对角线四个方向开有长槽，分别与各自的滑块(8)形成滑动副，所述每个滑块分别与各自的苗针紧固转动件(7)通过销子形成转动副，苗针(9)贯穿苗针紧固转动件(7)后固定； 2)苗针导向夹取执行部件(2):包括夹苗气缸(4)、凸形气缸固定板(5)、四个可固定滑块(11)、八个苗管紧固转动件(10)、施力十字架(13)、推力杆(14)、四个Y型连接块(15)、气缸限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋焕煜，童俊华，崔笛，朱坚，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：