一种磁性夹具和使用该夹具的机器人系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种磁性夹具，包括外框、与所述外框相连的隔板、和基本平行于所述隔板并位于所述隔板和所述外框之间的磁板，所述磁板经由驱动组件连接在所述外框上并可以朝向或远离所述隔板移动，所述磁板包含永磁体。本实用新型专利技术还提供了一种使用该磁性夹具的机器人系统。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人，更具体地说，涉及一种用于机器人的磁性夹具和使用该夹具的机器人系统。
技术介绍
在码垛行业，经常需要将数百个铁罐或瓶子整层码放、拆垛。通常情况下，是由码垛机安装电磁铁来实现。机器人受负载限制，对于整层，无法采用堆垛机上沉重的电磁铁。此外堆垛机、电磁铁造价和维护成本都相对过高。
技术实现思路
针对上述技术问题，本技术提出了一种简单有效的用于机器人的磁性夹具，包括外框、与所述外框相连的隔板、和基本平行于所述隔板并位于所述隔板和所述外框之间的磁板，所述磁板经由驱动组件连接在所述外框上并可以朝向或远离所述隔板移动，所述磁板包含永磁体。在一种实施方式中，所述磁性夹具还包括连接在所述外框上并可穿过所述隔板以吸取和释放隔纸的隔纸抓取器。在一种实施方式中，所述隔纸抓取器包括吸盘，所述吸盘经由驱动装置连接在所述外框上以可朝向或远离所述隔板移动。在一种实施方式中，所述磁性夹具还包括连接在所述外框和所述隔板之间用于加强所述隔板的加强筋。在一种实施方式中，所述磁板包括用于将所述磁板连接至所述驱动组件的连接板、排布于所述连接板上的一个或多个永磁体磁片、和用于封装所述一个或多个磁片的包板。在一种实施方式中，所述驱动组件和所述驱动装置是气缸或电缸。在一种实施方式中,所述永磁体是钕铁硼永磁体。本技术还提供了 一种机器人系统，其包括前述的磁性夹具。附图说明图1示意性地示出根据本技术的一种磁性夹具的一种实施方式；图2示意性地示出图1所示实施方式中的磁板的局部放大图；图3示意性地示出根据本技术的磁板的一种实施方式；图4示意性地示出根据本技术的磁板的另一种实施方式；以及图5示意性地示出根据本技术的一种用于机器人的磁性夹具的另一种实施方式。具体实施方式图1示意性地示出根据本技术的一种用于机器人的磁性夹具。该磁性夹具包括框架和通过驱动组件5连接到框架上的磁板6。框架包括彼此相连的外框I和隔板9，外框I上设置有与机器人相连的法兰4，隔板9用于将磁板6与被抓取物品8间隔开，磁板6和隔板9以基本平行的方式设置，并并位于隔板9和外框I之间。应当理解，前述磁板6位于隔板9和外框I之间至少应当包括如图1所示的状态，而不应当被狭义地理解。磁板6由驱动组件5驱动，驱动组件5可以由一个气缸(或电缸)或多个气缸(或电缸)组成，当然驱动组件5也可以采用本领域公知的其他方式。当驱动组件5驱动磁板6朝向隔板9移动直到磁板6贴近隔板9时，此时在磁力作用下贴近隔板6外侧的物品8被吸起。当机器人将物品8移动到需要放置的位置时，驱动组件5回行，因此磁板6朝向远离隔板9的方向移动，而隔板9将工件挡在其外侧。由于磁力对距离很敏感，随着驱动组件5带动磁板6回行，磁板6与被抓取物品8间的距离增大，磁力减小，从而使物品8摆脱磁力并置于需要的位置。为了降低机器人上的负载，同时为了降低成本和方便维护，本技术的磁板6采用永磁体的形式,例如钕铁硼永磁体。应当理解,这里的磁板6可能是相对复杂的结构，在这种情况下其主要的磁体部分是永磁体的形式，例如钕铁硼永磁体。为了简化描述，这里不再进行进一步的区分。例如，图2至4示意性地示出磁板的局部放大图。磁板6可以包括连接板19、磁片10和包板11。磁片10可以按阵列排布附着于连接板19上，并通过包板11封装在一起。图3和4示出磁板6的两种不同的结构，图3中的磁片10是单独的一整块永磁体，而图4中的磁片10是由多层磁片叠加而成。磁板6可以通过各种方式连接到驱动组件5上。例如，如图2所示，连接筋12可以焊接到磁板6的连接板19上,连接筋12再连接到驱动组件5上。当然,磁板6的连接板19也可以直接连接到驱动组件5上。为了简化描述，前述通过连接板19直接或间接连接到驱动组件5的方式统称为通过连接板19连接至驱动组件5。图5示意性地示出根据本技术的一种用于机器人的磁性夹具的另一种实施方式，其中与图1相同的部分将不再重复，以简化描述。如图5所示，该磁性夹具还包括与框架相连的隔纸抓取器2和加强筋3。加强筋3用于在该夹具较大的情况下加强隔板9，以减少隔板9在磁板6吸取和释放物品8时导致的受力变型。隔纸抓取器2包括驱动装置20和吸盘21。通常在物品8被堆垛成多层放置时，层与层之间会放置隔纸7。这样，在抓取物品8时，置于其上的隔纸7将会被一同抓起。但是，在释放物品8时，往往需要将隔纸7置于其他位置或者抛弃，因此需要一种单独夹起和释放隔纸7的结构。图5所示的隔纸抓取器2便可以实现这种功能。吸盘21可以穿过隔板9上的孔向外伸出并吸在隔纸7上。因此在需要抓取隔纸7的情况下，通过驱动装置20使吸盘21穿过隔板9向外伸出，并吸在隔纸7上。在将隔纸7和物品8共同移动到需要放置物品8的位置之后，通过驱动组件5回移磁板6使得物品8置于需要的位置，但是吸盘21仍然吸在隔纸7上。待机器人将隔纸7移至需要的位置之后，吸盘21释放隔纸7以将隔纸7置于需要的位置。如果需要将吸盘21收回至隔板9内侧，可以通过驱动装置20来实现。应当理解，如果需要，也可以不设置驱动装置20，而是将吸盘21 —直保持在隔板9外侧。当然，吸盘21伸出隔板9的距离不应太大，以防止吸盘21妨碍物品8的吸取。前述吸盘21可以采用真空吸盘的方式，例如波纹真空吸盘，其吸取和释放可以采用抽气和充气的方式来实现。 驱动装置20可以由一个气缸(或电缸)或多个气缸(或电缸)组成，当然驱动装置20也可以采用本领域公知的其他方式。虽然已参照本技术的某些优选实施例示出并描述了本技术，但本领域技术人员应当明白，在不背离由所附权利要求书所限定的本技术的精神和范围的情况下，可以在形式上和细节上对其做出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁性夹具，其特征是，所述磁性夹具包括外框、与所述外框相连的隔板、和基本平行于所述隔板并位于所述隔板和所述外框之间的磁板，所述磁板经由驱动组件连接在所述外框上并可以朝向或远离所述隔板移动，所述磁板包含永磁体。

【技术特征摘要】
1.一种磁性夹具，其特征是，所述磁性夹具包括外框、与所述外框相连的隔板、和基本平行于所述隔板并位于所述隔板和所述外框之间的磁板，所述磁板经由驱动组件连接在所述外框上并可以朝向或远离所述隔板移动，所述磁板包含永磁体。2.如权利要求1所述的磁性夹具，其特征是，所述磁性夹具还包括连接在所述外框上并可穿过所述隔板以吸取和释放隔纸的隔纸抓取器。3.如权利要求2所述的磁性夹具，其特征是，所述隔纸抓取器包括吸盘，所述吸盘经由驱动装置连接在所述外框上以可朝向或远离所述隔板移动。4.如权利要求1至3中任一项所述的磁性夹具，其特征是，所述磁性夹具还包括连接在所述外框和所述隔板之间用于加强所述隔板的加强筋。5.如权利要求1至3中任一项所述的磁性夹具，其特征是，所述磁板包括用于将所述磁板连接至所述驱动组件的连接板、排布于所述连接板上的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄磊，杨海，薛振框，王建疆，
申请(专利权)人：ABB技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：