【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种道路标志检测方法和道路标志检测设备。
技术介绍
随着智能交通系统(ITS)技术的日益发展和广泛应用，道路标志检测技术的研究逐渐引人注目。由于世界各国所采用的道路标志的标准基本上统一，因此针对一国的道路标志所研发的道路标志检测技术可以不经过或者仅仅经过细微的调整即应用于其它国家，从而具有普遍的适用性。当前在道路标志检测
已经取得了一定进展，例如已经有诸多专利或专利申请面世。专利文件I (US 20080002891 Al,“Road sign determination apparatus,methodand program)提供了一种道路标志的决策装置。其中包括图像识别单元，该单元利用模板执行包含路标的图像数据的识别；决策单元，该单元基于图像识别的结果做出图像数据所包含的路标的决策。其中模板信息是包括一个圆形的路标框架和一个表示方向的箭头所组成的基本模板。但是，此专利仅限于“禁止其它转向”类的路标识别，而非通用于所有路标的识别，且模板仅为固定的圆形轮廓加内部箭头组成。专利文件2 (JP 2009217832 A, “Method and ...
【技术保护点】
一种道路标志检测方法，包括：场景建模步骤，根据多个场景类别的样本图像，分别确定每个场景类别下各个色彩的允许通过范围；色彩过滤步骤，确定待处理图像所属的场景类别，利用在场景建模步骤中确定的相应场景类别的各个色彩的允许通过范围，来对待处理图像进行过滤，以获取待处理图像关于各个色彩的分别的二值化图像；几何特征过滤步骤，对各个二值化图像分别进行连通域分析，获取二值化图像中各个连通域的几何特征，排除几何特征不符合道路标志规格的连通域，其余连通域为候选道路标志；形状检测步骤，针对几何特征过滤步骤获得的候选道路标志，按照有限种类的预定形状，检测该候选道路标志的形状；识别步骤，针对形状检测...
【技术特征摘要】
1.一种道路标志检测方法,包括 场景建模步骤，根据多个场景类别的样本图像，分别确定每个场景类别下各个色彩的允许通过范围； 色彩过滤步骤，确定待处理图像所属的场景类别，利用在场景建模步骤中确定的相应场景类别的各个色彩的允许通过范围，来对待处理图像进行过滤，以获取待处理图像关于各个色彩的分别的二值化图像； 几何特征过滤步骤，对各个二值化图像分别进行连通域分析，获取二值化图像中各个连通域的几何特征，排除几何特征不符合道路标志规格的连通域，其余连通域为候选道路标志； 形状检测步骤，针对几何特征过滤步骤获得的候选道路标志，按照有限种类的预定形状，检测该候选道路标志的形状； 识别步骤，针对形状检测步骤获得的各个二值化图像的形状确定的候选道路标志，根据候选道路标志的内部特征与各种属性的道路标志的标准内部特征的相似程度，来识别该候选道路标志的属性。2.按照权利要求1所述的道路标志检测方法，其中，所述场景建模步骤包括 第一色彩空间转换步骤，将多个场景类别的样本图像分别转换为HSV空间图像； 色调及饱和度分布确定步骤，根据各个场景类别的样本图像，确定该场景类别下各个色彩的色调及饱和度分布范围； 通过范围确定步骤，按照预定的通过比率，在每种场景类别下各个色彩的色调及饱和度分布范围中分别确定允许通过范围。3.按照权利要求2所述的道路标志检测方法，其中，所述色彩过滤步骤包括 场景类别确定步骤，利用自动的场景识别手段或通过用户介入来确定待处理图像所属的场景类别； 第二色彩空间转换步骤，将待处理图像转换为HSV空间图像； 二值化步骤，利用待处理图像所属的场景类别的各个色彩的色调及饱和度的允许通过范围，分别过滤待处理图像的HSV空间图像，获得待处理图像关于各个色彩的分别的二值化图像。4.按照权利要求3所述的道路标志检测方法，其中，在所述二值化步骤中，分别关于各个色彩，仅当待处理图像的像素的色调及饱和度均在该色彩的色调及饱和度的允许通过范围内时，将该像素赋为高值，否则赋为低值，获得关于该色彩的二值化图像。5.按照权利要求1所述的道路标志检测方法，其中，在所述形状检测步骤中...
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