一种基于多线激光雷达的道路边界检测方法技术

本发明专利技术实施例提供一种基于多线激光雷达的道路边界检测方法，在自主驾驶车辆行驶过程中，通过车载多线激光雷达采集周围360°环境的数据，由计算机系统对数据进行预处理，并计算同一条射线扫描点和不同射线扫描圈的距离关系，进行阈值判断提取，并使用自适应圆搜索算法获得道路边界离散点，最终将得到的道路边界离散点进行二次曲线拟合，获得最终可供自动驾驶车辆行驶区域约束的道路边界曲线，以约束车辆的行驶范围，防止车辆碰撞到障碍物而被损坏；本发明专利技术实施例具有可减少数据计算量、易实现、求取的道路边界正确率较高等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能汽车领域，尤其涉及。
技术介绍
随着汽车技术和工业的发展，汽车已经成为人们日常生活中必不可少的交通工具，汽车的使用越来越频繁，汽车的安全也变成非常重要的问题。在自动驾驶技术中，车辆通过先进的传感器检测周围的环境中是否存在影响行驶的障碍物。驾驶员通常通过后视镜和观察前方进行障碍物的躲避和绕障，相应地，自动驾驶车辆使用摄像头和激光雷达探测环境数据并进行障碍物识别。摄像头最先被用在目标识别中，虽然它具有成本低等优点，但是图像容易受到光照、温湿度等环境因素的干扰而产生噪点等，对算法的鲁棒性要求较高。随着激光雷达技术的发展，雷达点云数据能够探测物体的深度信息，能够提供远距离的物体信息，能够提供稳定的车辆周围的数据，比图像二维数据包含更多能够表征物体特征的信息，可以更直观的从几何结构等特征对未知物体进行判断，所以越来越多的被用于障碍物的识别。多种激光雷达可以被应用在这个问题上:单线激光雷达可以测量车辆前方190°范围的物体，但是只有一条雷达射线扫射在一个平面上，其检测的范围与安装角度有关，若物体未在该扫描平面上，则可能漏检从而对车辆造成损害；后面出现了多线激光雷达技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多线激光雷达的道路边界检测方法，其特征在于，包括如下步骤：通过车载多线激光雷达对环境进行扫描，采集获得点云数据；将所述点云数据进行坐标转换，形成以激光雷达为中心点的三维坐标信息的点云数据；遍历所述三维坐标信息的点云数据中的每个点数据，获得其到激光雷达原始坐标的距离，以及获得与其具有固定间隔的相邻点到激光雷达原始坐标的距离，并根据预定的判断规则确定所述每个点数据的属性，获得疑似道路边界点；将所述具有疑似道路边界点的三维坐标信息的点云数据转换成二维栅格地图，并获得二维栅格地图中的各疑似道路边界点；在所述二维栅格地图中，以所述激光雷达为中心进行自适应圆搜索，从所述二维栅格地图中的各疑似道路边...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄向东，左亮，魏建军，曾文达，陈阵，黄亮，陈雷，杨武双，胡凯，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44