本发明专利技术实施例提供了道路交通标志识别方法及装置，所述方法包括：获取拍摄图像；利用具有倾斜特征的线段从所述拍摄图像中查找出三角形标志或圆形标志；依据查找出的三角形标志或圆形标志，识别出警告类或禁止类的道路交通标志。本发明专利技术实施例中，避免了从拍摄图像中查找具有水平或竖直特征的标志或图像的过程，提升了查找速度；缩小了识别的区域范围，减少了识别对象，提升了识别速度，从整体上加快了道路交通标志的识别速度，可以更加及时地根据识别出的道路交通标志提醒用户，使得行车更加安全。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，具体而言，本专利技术涉及一种道路交通标志识别方法及装置。
技术介绍
随着社会和经济的发展，人们生活水平的提高，车辆已经得到广泛的普及。为了提高行车安全，开始出现各种车辆辅助驾驶方法，例如，从拍摄的图像中识别出道路交通标志，并及时提醒驾驶员的方法。根据国标GB5768.2-2009规定，我国的道路交通标志主要有警告、禁止、指示三种类型。其中警告类道路交通标志为黑色外框、黄色衬边，禁止类道路交通标志为红色边框、白色衬边。现有技术中，目前有多种自动识别道路交通标志的方法。例如，一种基于颜色特征的道路交通标志识别方法中，根据图像中的各种颜色，提取颜色特征构建颜色空间，对颜色空间进行变换，定位出红色、黄色的位置，从而达到识别出道路交通标志的目的。然而，该识别方法在颜色空间变换过程中要大量用到三角函数运算，运算复杂、时间耗费较多，难以快速识别出道路交通标志，导致无法及时根据识别出的道路交通标志提醒用户，影响行车安全。另一种基于形状特征的道路交通标志识别方法，具体包括：对图像进行边缘特征的提取，得到边缘图像，通过Hough(霍夫)变换等方法检测边缘图像中的三角形、圆形的形状特征，进而识别出道路交通标志。然而，基于形状特征的道路交通标志识别方法中，需要检测图像中的直线、圆形等特征。基于Hough变换的形状特征检测方法，对于半径跨度较大范围的圆形，则需要确定圆点坐标和半径三个参变量，运算较为复杂，运算速度较慢，难以快速识别出道路交通标志，导致无法及时根据识别出的道路交通标志提醒用户，影响行车安全。此外，还一种基于模板的道路交通标志识别方法，包括：预先设定一些符合三角形、圆形等形状特征的模板，对于每个形状特征的模板，通过在图像上滑动该形状特征的模板，确定出与该模板的形状特征相匹配的区域作为道路交通标志所在区域，进而识别出道路交通标志。然而，该方法需要利用多个模板与图像内的任意区域进行特征匹配，算法较为复杂，运算速度较慢，难以快速识别出道路交通标志，导致无法及时根据识别出的道路交通标志提醒用户，影响行车安全。综上，现有技术的道路交通标志识别方法都具有识别速度较慢的缺点，导致无法及时提醒用户，影响行车安全。因此，有必要提供一种更为快捷的道路交通标志识别方法及装置，以更为及时地提醒驾驶员。
技术实现思路
本专利技术针对现有的道路交通标志识别方法的缺点，提出一种道路交通标志识别方法及装置，用以解决现有技术存在道路交通标志识别速度较慢的问题。本专利技术实施例根据一个方面，提供了一种道路交通标志识别方法，包括：获取拍摄图像；利用具有倾斜特征的线段从所述拍摄图像中查找出三角形标志或圆形标志；依据查找出的三角形标志或圆形标志，识别出警告类或禁止类的道路交通标志。本专利技术实施例根据另一个方面，还提供了一种道路交通标志识别装置，包括：拍摄图像获取模块，用于获取拍摄图像；形状标志确定模块，用于利用具有倾斜特征的线段从所述拍摄图像中查找出三角形标志或圆形标志；道路交通标志识别模块，用于依据查找出的三角形标志或圆形标志，识别出警告类或禁止类的道路交通标志。本专利技术实施例中，利用具有倾斜特征的线段从拍摄图像中查找出三角形标志或圆形标志，避免了从拍摄图像中查找具有水平或竖直特征的标志或图像的过程，提升了查找速度；依据查找出的三角形标志或圆形标志，识别出警告类或禁止类的道路交通标志，与从整个拍摄图像中识别警告类或禁止类的道路交通标志相比，缩小了识别的区域范围，减少了识别对象，提升了识别速度，从整体上加快了道路交通标志的识别速度，可以更加及时地根据识别出的道路交通标志提醒用户，使得行车更加安全。而且，本专利技术实施例中，利用具有倾斜特征的线段从拍摄图像中查找出三角形标志或圆形标志，大大降低了将拍摄图像中具有水平或竖直特征的楼宇、护栏、广告牌等道路周边环境识别为道路交通标志的概率，大大提升了道路交通标志的识别准确率。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术实施例的道路交通标志识别方法的流程示意图；图2a为本专利技术实施例的三角形标志的查找方法的流程示意图；图3a为本专利技术实施例的圆形标志的查找方法的流程示意图；图2b和图3b都为本专利技术实施例的边缘特征图像中像素区域的边界线段的示意图；图3c为本专利技术实施例的第一、二圆心位置和第一、二半径的一个特例的示意图；图4为本专利技术实施例的道路交通标志识别装置的内部结构的框架示意图；图5为本专利技术实施例的形状标志确定模块的内部结构的框架示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。本
技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，进行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(PersonalCommunicationsService，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(PersonalDigitalAssistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种道路交通标志识别方法，其特征在于，包括：获取拍摄图像；利用具有倾斜特征的线段从所述拍摄图像中查找出三角形标志或圆形标志；依据查找出的三角形标志或圆形标志，识别出警告类或禁止类的道路交通标志。
【技术特征摘要】
1.一种道路交通标志识别方法，其特征在于，包括：获取拍摄图像；利用具有倾斜特征的线段从所述拍摄图像中查找出三角形标志或圆形标志；依据查找出的三角形标志或圆形标志，识别出警告类或禁止类的道路交通标志。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述具有倾斜特征的线段具体包括：具有60°倾斜角的线段和具有120°倾斜角的线段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用具有倾斜特征的线段从所述拍摄图像中查找出三角形标志，具体包括：分别利用具有60°、120°倾斜角的线段，从所述拍摄图像中查找出三角形标志的左、右边界。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述拍摄图像中查找出三角形标志的左、右边界，具体包括：对所述拍摄图像进行边缘特征提取，得到边缘特征图像；确定出所述边缘特征图像中的相同灰度的像素区域的边界线段；根据与具有60°倾斜角的线段相匹配的边界线段，确定出三角形标志的左边界；根据与具有120°倾斜角的线段相匹配的边界线段，确定出三角形标志的右边界。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用具有倾斜特
\t征的线段从所述拍摄图像中查找出圆形标志，具体包括：对所述拍摄图像进行边缘特征提取，得到边缘特征图像；确定出所述边缘特征图像中的相同灰度像素区域的边界线段；根据平行相对且与具有60°倾斜角的线段相匹配的边界线段，确定出第一虚拟圆形区域；根据平行相对且与具有120°倾斜角的线段相匹配的边界线段，确定出第二虚拟圆形区域；根据第一、二虚拟圆形区域的吻合程度，判断所述拍摄图像中是否存在圆形区域；若判断是，则根据第一、二虚拟圆形区域，确定所述拍摄图像中的圆形标志。6.一种道路交通标志识别装置，其特征在于，包括：拍摄...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘中华，李斌，
申请(专利权)人：北京易车互联信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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