一种机器人手腕部、机器人上臂和弧焊机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人手腕部，包括箱体、与所述箱体转动连接的手腕壳体、与所述手腕壳体转动连接的转动盘、驱动手腕壳体转动的第一驱动器、设于第一驱动器和手腕壳体之间的第一传动机构、驱动转动盘转动的第二驱动器及设于所述第二驱动器和转动盘之间的第二传动机构，所述第一、第二驱动器安装在箱体上，手腕壳体设于所述箱体外侧，第一、第二传动机构相邻设置于所述箱体内，且均位于手腕壳体的一侧。本发明专利技术一种机器人手腕部，控制手腕壳体转动和转动盘自转的传动机构分别设于所述手腕壳体一侧，结构更紧凑，减少了机器人手腕部整体结构所占用的空间；且将机器人手腕壳体、转动盘和控制机构集成一体，便于机器人的安装、调试和维护。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手腕部、机器人上臂和弧焊机器人
本专利技术涉及一种机器人手腕部、机器人上臂和弧焊机器人。
技术介绍
垂直多关节机器人一般多于4个关节，其相邻关节的轴线多相互垂直，不超过20Kg的小负载垂直多关节工业机器人一般应用于弧焊、搬运、机床上下料等工业自动化领域，其中又以弧焊占据最大比例。在早期，弧焊机器人一般采用通用型工业机器人，此类机器人能够应用于焊接、搬运、涂胶、机床上下料等多种工业自动化领域。通用型工业机器人主要是相对于一些专用机型如喷涂、码垛等机器人而言。在弧焊集成过程中，用户需将焊枪、送丝机、焊丝盘等所需周边设备及相关线缆、管路集成到工业机器人本体上，通常将焊枪装夹于弧焊机器人的末端手腕部，以执行各种弧焊作业。现有弧焊机器人末端手腕部的动作主要是手腕壳体转动和转动盘自转，通常将控制手腕壳体转动和转动盘自转的第一、第二传动机构分别设于手腕壳体的两边，则在两个传动机构之间需设置用于容纳所述手腕壳体的收容空间。在对现有技术的研究和实践过程中，本专利技术的专利技术人发现，上述现有技术中：在控制手腕壳体转动和转动盘自转的第一、第二传动机构之间设置用于容纳手腕壳体的收容空间，该收容空本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手腕部，包括箱体、与所述箱体转动连接的手腕壳体、与所述手腕壳体转动连接的转动盘、驱动所述手腕壳体转动的第一驱动器、设于所述第一驱动器和手腕壳体之间的第一传动机构、驱动所述转动盘转动的第二驱动器及设于所述第二驱动器和转动盘之间的第二传动机构，其特征在于：所述第一、第二驱动器安装在所述箱体上，所述手腕壳体设于所述箱体外侧，所述第一、第二传动机构相邻设置于所述箱体内，且均位于所述手腕壳体的一侧，所述第一传动机构包括与第一驱动器啮合连接的第一蜗杆轴及与该第一蜗杆轴啮合连接的第一蜗轮，所述第一蜗轮与所述手腕壳体连接，所述第一蜗杆轴在第一驱动器驱动下带动所述第一蜗轮转动，所述第一蜗轮的转动角度即...

【技术特征摘要】
1.一种机器人手腕部，包括箱体、与所述箱体转动连接的手腕壳体、与所述手腕壳体转动连接的转动盘、驱动所述手腕壳体转动的第一驱动器、设于所述第一驱动器和手腕壳体之间的第一传动机构、驱动所述转动盘转动的第二驱动器及设于所述第二驱动器和转动盘之间的第二传动机构，其特征在于：所述第一、第二驱动器安装在所述箱体上，所述手腕壳体设于所述箱体外侧，所述手腕壳体设有供机器人的线缆或管路穿过的手腕壳体中心孔，所述第一、第二传动机构相邻设置于所述箱体内，且均位于所述手腕壳体的一侧，所述第一传动机构包括与第一驱动器啮合连接的第一蜗杆轴及与该第一蜗杆轴啮合连接的第一蜗轮，所述第一蜗轮与所述手腕壳体连接，所述第一蜗杆轴在第一驱动器驱动下带动所述第一蜗轮转动，所述第一蜗轮的转动角度即为手腕壳体的转动角度；所述第二传动机构包括与第二驱动器啮合连接的第二蜗杆轴及与该第二蜗杆轴啮合连接的第二蜗轮，所述第二蜗杆轴带动所述第二蜗轮转动，所述第二蜗轮与所述转动盘连接，所述第二蜗轮的转动角度即为转动盘相对手腕壳体中心孔轴线转动的角度；所述第一、第二蜗杆轴均为变齿厚蜗杆轴，所述变齿厚蜗杆轴的左、右齿面具有不同的导程，其齿厚从变齿厚蜗杆轴一端往其另一端均匀地逐渐增厚或减薄；所述第一、第二传动机构还分别包括用于调整所述第一、第二蜗轮和所述第一、第二蜗杆轴啮合侧隙的垫片，所述垫片分别设于所述箱体和所述第一、第二蜗杆轴轴承座的法兰之间；所述第一驱动器和所述第二驱动器均为伺服电机。2.一种机器人上臂，其特征在于：包括权利要求1所述的机器人手腕部、与所述机器人手腕部连接的小臂和与所述小臂连接的第一肘部，所述机器人手腕部设有与所述小臂的接口...

【专利技术属性】
技术研发人员：王罗罗，
申请(专利权)人：北京配天大富精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：