电动助力转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供电动助力转向装置。作为课题，提供一种考虑迟滞而对提供给电动机的电流量进行控制、由此能够实现操纵感的提高及安全性的提高的技术。电动助力转向装置具备：转矩检测部(210)，其检测与方向盘的操纵转矩对应的值；转矩值校正部(220)，其考虑实际操纵转矩与转矩检测部检测出的检测值之间的迟滞，对转矩检测部(210)检测出的检测值进行校正；目标电流计算部(20)，其根据转矩值校正部(220)校正后的检测值来计算提供给电动机(110)的目标电流，转矩值校正部(220)使用与转矩检测部(210)检测出的检测值对应的校正量，以如下方式进行校正：在操纵转矩小的情况下减小迟滞，在操纵转矩大的情况下增大迟滞。

【技术实现步骤摘要】
电动助力转向装置
本专利技术涉及电动助力转向装置。
技术介绍
近年来，提出了根据转矩传感器所检测出的方向盘的操纵力的大小来控制流入电动机的电流量的电动助力转向装置。例如，专利文献1所记载的电动助力转向装置具备：对转向操纵机构提供动力来辅助转向操纵力的电动机；检测转向操纵力的转矩传感器；以及根据该转矩传感器所检测出的操纵力的大小来控制流入电动机的电流量的控制电路。并且，转矩传感器由以下部分构成：在同轴上连接输入轴和输出轴的扭力轴、安装于输入轴端部的磁铁、安装于输出轴端部的一组磁轭、以及检测这一组磁轭之间产生的磁通密度的磁传感器等。【专利文献1】日本特开2003-149062号公报在来自转矩传感器的输出值中，作为干扰，包含有方向盘、输入轴等操纵系所产生的机械摩擦阻力。因此，会产生从左向右操纵方向盘时的转矩传感器的输出值与从右向左操纵方向盘时的转矩传感器的输出值不同的现象(迟滞：hysteresis)。因此，希望考虑迟滞来控制提供给电动机的电流量，由此实现操纵感的提高以及安全性的提高。
技术实现思路
根据此目的，本专利技术提供一种电动助力转向装置，其特征是，该电动助力转向装置具备：检测单元，其检测与方向盘的操纵转矩对应的值；校正单元，其考虑实际操纵转矩与所述检测单元检测出的检测值之间的迟滞，对该检测单元检测出的检测值进行校正；以及目标电流计算单元，其根据所述校正单元校正后的检测值来计算提供给电动机的目标电流，所述校正单元使用与所述检测单元检测出的检测值对应的校正值，以如下方式进行校正：在所述操纵转矩小的情况下减小所述迟滞，在该操纵转矩大的情况下增大该迟滞。这里，可以是，在所述检测单元检测出的检测值的绝对值小于预定值的情况与大于预定值的情况之间，所述校正单元的所述校正值的符号反转。另外，可以是，所述校正单元具备：决定单元，其根据所述检测单元检测出的检测值来决定所述校正值；以及输出单元，其通过对该检测单元检测出的检测值进行使用了该决定单元决定的校正值的四则运算来对该检测单元检测出的检测值进行校正，并且输出校正后的检测值。另外，可以是，在设所述操纵转矩的方向是所述方向盘的一个旋转方向的情况为正、所述操纵转矩的方向是另一个旋转方向的情况为负的情况下，所述校正单元的所述决定单元在所述检测单元检测出的检测值的绝对值小于预定值的情况下，将所述校正值的符号定为正，在所述检测单元检测出的检测值的绝对值大于预定值的情况下，将所述校正值的符号定为负，所述输出单元在所述操纵转矩增大的情况下，对该检测单元检测出的检测值加上该决定单元决定的校正值，在该操纵转矩减小的情况下，从该检测单元检测出的检测值减去该决定单元决定的校正值，由此对该检测单元检测出的检测值进行校正。根据本专利技术，考虑迟滞而对提供给电动机的电流量进行控制，所以能够实现操纵感的提高以及安全性的提高。附图说明图1是示出实施方式的电动助力转向装置的概略结构的图。图2是电动助力转向装置的控制装置的概略结构图。图3是目标电流计算部的概略结构图。图4是控制部的概略结构图。图5是转矩值校正部的概略结构图。图6是示出检测转矩信号与校正量之间的关系的图。图7是示出校正量决定部进行的校正量决定处理的顺序的流程图。图8是示出增减程度判定部进行的增减程度判定处理的顺序的流程图。图9是示出输出部进行的输出处理的顺序的流程图。图10是示出本实施方式的转向装置中的操纵转矩与控制转矩信号之间的关系的图。符号说明10...控制装置，20...目标电流计算部，25...目标电流决定部，30...控制部，100...电动助力转向装置，101...方向盘(操纵盘)，109...转矩传感器，110...电动机，210...转矩检测部，220...转矩值校正部。具体实施方式以下，参照附图来详细说明本专利技术的实施方式。图1是示出实施方式的电动助力转向装置100的概略结构的图。电动助力转向装置100(以下，有时也简称作“转向装置100”。)是用于任意地改变交通工具的行进方向的驾驶装置，在本实施方式中例示了应用于汽车的结构。转向装置100具备：供驾驶员操作的车轮(wheel)状的方向盘(操纵盘)101；与方向盘101设置为一体的转向轴102。并且，转向装置100具备：经由万向接头103a与转向轴102连接的上部连接轴103；经由万向接头103b与该上部连接轴103连接的下部连接轴108。下部连接轴108与方向盘101的旋转联动地进行旋转。并且，转向装置100具备：与作为转动轮的左右前轮150分别连接的转向横拉杆104；与转向横拉杆104连接的齿条轴105。另外，转向装置100具有小齿轮106a，该小齿轮106a与形成于齿条轴105上的齿条齿105a一起构成齿轮齿条机构。小齿轮106a形成于小齿轮轴106的下端部。并且，转向装置100具有收纳小齿轮轴106的转向齿轮箱107。小齿轮轴106在转向齿轮箱107中经由扭力轴与下部连接轴108连接。在转向齿轮箱107的内部设置有转矩传感器109，该转矩传感器109输出与下部连接轴108和小齿轮轴106的相对旋转角度对应的电信号(例如电压信号)。并且，转向装置100具有：支撑于转向齿轮箱107的电动机110；使电动机110的驱动力减速而传递至小齿轮轴106的减速机构111。本实施方式的电动机110是3相无刷电动机。实际流入电动机110的实际电流的大小以及方向由电动机电流检测部33(参照图4)进行检测。并且，转向装置100具备控制电动机110的动作的控制装置10。控制装置10被输入上述转矩传感器109的输出值、检测汽车移动速度即车速Vc的车速传感器170的输出值。以上这样构成的转向装置100根据来自转矩传感器109的输出来检测与施加给方向盘101的操纵转矩T对应的值，根据所检测出的值来驱动电动机110，将电动机110的产生转矩传递至小齿轮轴106。由此，电动机110的产生转矩对驾驶员施加给方向盘101的操纵力进行辅助。接着，对控制装置10进行说明。图2是转向装置100的控制装置10的概略结构图。控制装置10是由CPU11、ROM12、RAM13等构成的算术逻辑运算电路。控制装置10被输入从上述转矩传感器109输出的电信号和将车速传感器170检测到的车速Vc变换为输出信号后的车速信号v等。并且，控制装置10具有：转矩检测部210，其根据从转矩传感器109输入的信号来检测与操纵转矩T对应的值；以及转矩值校正部220，其对来自转矩检测部210的输出值(Tp)进行校正，输出校正后的转矩信号即控制转矩信号Td。另外，控制装置10还具有：目标电流计算部20，其根据从转矩值校正部220输出的控制转矩信号Td来计算目标辅助转矩，并计算电动机110提供该目标辅助转矩所需要的目标电流；以及控制部30，其根据目标电流计算部20计算出的目标电流进行反馈控制等。首先，对转矩检测部210进行详细描述。转矩检测部210根据从转矩传感器109输入的信号来计算操纵转矩T，向转矩值校正部220输出将计算出的操纵转矩T变换为电信号(电压信号)而得到的检测转矩信号Tp。在ROM12中预先存储有表示从转矩传感器109输出的电信号与操纵转矩T之间的关系的映射，转矩检测部210通过在该映射中代入来自转矩传感器109的电信号来计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动助力转向装置，其特征在于，该电动助力转向装置具备：检测单元，其检测与方向盘的操纵转矩对应的值；校正单元，其考虑实际操纵转矩与所述检测单元检测出的检测值之间的迟滞，对该检测单元检测出的检测值进行校正；以及目标电流计算单元，其根据所述校正单元校正后的检测值来计算提供给电动机的目标电流，所述校正单元使用与所述检测单元检测出的检测值对应的校正值，以如下方式进行校正：在所述操纵转矩小的情况下减小所述迟滞，在该操纵转矩大的情况下增大该迟滞。

【技术特征摘要】
2011.09.26 JP 2011-2089381.一种电动助力转向装置，其特征在于，该电动助力转向装置具备：检测单元，其检测与方向盘的操纵转矩对应的值；校正单元，其考虑实际操纵转矩与所述检测单元检测出的检测值之间的迟滞，对该检测单元检测出的检测值进行校正；以及目标电流计算单元，其根据所述校正单元校正后的检测值来计算提供给电动机的目标电流，在设所述操纵转矩的方向是所述方向盘的一个旋转方向的情况为正、所述操纵转矩的方向是另一个旋转方向的情况为负的情况下，所述校正单元根据所述检测单元检测出的检测值来决定校正值，以如下方式校正该检测值：在该操纵转矩增大的情况下，对所述检测单元检测出的检测值加上该校正值，在该操纵转矩减小的情况下，从该检测值减去该校正值，在该操纵转矩小的情况下减小所述迟滞，在该操纵转矩大的情况下增大该迟滞。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，在所述检测单...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩瀬雅祐，
申请(专利权)人：株式会社昭和，
类型：发明
国别省市：