复杂结构工件抛丸处理用机械手工件夹持装置制造方法及图纸

复杂结构工件抛丸处理用机械手工件夹持装置，其特征是，包括：卡爪机构，用于夹持工件；液压驱动装置，驱动所述卡爪机构夹紧工件；卡爪转动支架，用于支撑所述的卡爪机构及液压驱动装置；卡爪转动支架的外圆周面上通过滚动轴承安装有与抛丸清理室工件入口相配合的抛丸室连接板；抛丸室连接板的一侧为室内侧，另一侧为室外侧；所述卡爪机构位于抛丸室连接板的室内侧；所述卡爪转动支架上位于抛丸室连接板室外侧的一端固接有用于与机器人末端法兰连接的机械手连接法兰。该装置安装在机器人末端的法兰上，该装置前端和工件一起深入到抛丸清理室内，随机械手腕部转动，受到钢丸的连续抛打；生产效率高，清理效果好，能够满足复杂结构工件的清理要求。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

复杂结构工件抛丸处理用机械手工件夹持装置
本技术涉及一种抛丸处理用装置，具体是复杂结构工件抛丸处理时所用的工 件夹持装置，尤其是一种机械手抓取工件的工件夹持装置。
技术介绍
对于发动机缸体、缸盖等工件其结构复杂、内部型腔多，铸造后需要清理工件中 残留的大量粘附砂、芯砂和氧化物等杂质，采用传统的吊钩式、吊链式、辊道通过式或履带 式抛丸清理机清理时间长，清理效率低，而且型腔清理不干净，无法满足工件清理质量的要 求。
技术实现思路
为了克服上述现有技术存在的缺点，本技术的目的在于提供一种复杂结构工 件抛丸处理用机械手工件夹持装置，该机械手工件夹持装置安装在机器人末端的法兰上， 机械手工件夹持装置的前端和工件一起深入到抛丸清理室内，并随同机械手腕部转动，受 到钢丸的连续抛打，生产效率高，清理效果好，能够满足发动机缸体等工件的清理要求。为了解决上述问题，本技术采用以下技术方案复杂结构工件抛丸处理用机 械手工件夹持装置，包括卡爪机构，用于夹持工件；液压驱动装置，驱动所述卡爪机构夹紧工件；卡爪转动支架，用于支撑所述的卡爪机构及液压驱动装置；卡爪转动支架的外圆 周面上通过滚动轴承安装有与抛丸清理室工件入口相配合的抛丸室连接板；抛丸室连接板 的一侧为室内侧，另一侧为室外侧；所述卡爪机构位于抛丸室连接板的室内侧；所述卡爪 转动支架上位于抛丸室连接板室外侧的一端固接有用于与机器人末端法兰连接的机械手 连接法兰。优选的，所述的卡爪机构包括固定卡爪、移动卡爪；所述液压驱动装置包括液压缸 体、活塞杆；所述移动卡爪与所述活塞杆连接；所述固定卡爪沿活塞杆的轴向设置在移动 卡爪的另一侧，固定卡爪固设在卡爪支撑板的一端，卡爪支撑板的另一端与所述液压缸体 相对固定。优选的，所述卡爪机构还包括中间卡爪；中间卡爪位于固定卡爪、移动卡爪之间且 三个卡爪沿所述活塞杆轴向排列设置；中间卡爪可向两侧的固定卡爪、移动卡爪滑动的设 置在所述卡爪支撑板上；且中间卡爪在向所述固定卡爪移动的方向上设有中间卡爪复位弹 簧；所述移动卡爪上连接有用于推动中间卡爪向固定卡爪移动的推动部件；推动部件的推 动端与中间卡爪之间设有间距，该间距等于移动卡爪与中间卡爪配合夹持工件时移动卡爪 移动的行程。优选的，所述的卡爪转动支架为筒状且两端设置封板，一个封板记为左封板，另一 个封板记为右封板；所述液压缸体位于卡爪转动支架内，且液压缸体的右端由所述右封板上的孔支撑；液压缸体的左端通过一液压缸体连接套与所述左封板固接；液压缸体的活塞 杆的左端与一活塞连接杆的右端用螺纹连接，所述活塞连接杆的左端通过销与所述移动卡 爪连接。优选的，固定所述滚动轴承的部件包括轴承内圈端盖、轴承内圈连接套筒、轴承外 圈右端盖、轴承外圈左端盖；所述轴承外圈左端盖与所述滚动轴承的左侧外圈端面相连，且 轴承外圈左端盖与所述抛丸室连接板之间设有橡胶垫片；所述轴承外圈右端盖与滚动轴承 的右侧外圈端面相连；所述轴承内圈连接套筒放直在滚动轴承的右侧内圈端面和轴承内圈 端盖之间；轴承内圈端盖与所述卡爪转动支架的右封板连接在一起；通过螺栓和包头螺母 将所述轴承外圈右端盖、轴承外圈左端盖、橡胶垫片、抛丸室连接板固定在一起。优选的，在抛丸室连接板的室内侧，卡爪转动支架的周围装有筒状的周护板，所述 周护板的左端与端护板螺栓连接；所述端护板设有一通孔，该通孔套置在所述活塞连接杆 的外围。优选的，所述卡爪支撑板设置有两块且相互平行，所述卡爪支撑板的右端焊接在 所述周护板上；两卡爪支撑板的左端均设为固定卡爪；所述移动卡爪的上部固连两块相互平行的卡爪第一连接板，在两块卡爪第一连接 板的左端之间通过连接板螺栓连接一块卡爪第二连接板；所述卡爪第一连接板17与卡爪 第二连接板18可以绕所述连接板螺栓相对转动；在所述卡爪第二连接板的左侧，两块卡爪支撑板之间固定装有中间卡爪轴，该中 间卡爪轴位于所述移动卡爪与所述固定卡爪之间的中部；所述中间卡爪可左右移动的安装在所述中间卡爪轴上的右侧；所述中间卡爪复位弹簧设置在中间卡爪的左侧并套置在该中间卡爪轴上；在所述中间卡爪的前后两侧设有两块中间卡爪导向板，中间卡爪导向板与所述卡 爪支撑板相对固定；所述两块中间卡爪导向板之间设有对中间卡爪沿中间卡爪轴线方向移 动起导向作用的槽。优选的，所述固定卡爪的右侧下部设有按上下方向排列的多个圆弧凸起形的夹持 受力点；所述移动卡爪的左侧下部设有按上下方向批排列的多个圆弧凸起形的夹持受力 点；且固定卡爪、移动卡爪上的夹持受力点一一对应的处于同一水平位置上。优选的，所述固定卡爪的右侧下部设有按上下方向排列的多个圆弧凸起形的夹持 受力点；所述移动卡爪的左侧下部设有按上下方向批排列的多个圆弧凸起形的夹持受力 点；所述中间卡爪的左侧下部、右侧下部分别设有沿上下方向排列的多个圆弧凸起形的夹 持受力点；且固定卡爪、移动卡爪、中间卡爪上的夹持受力点一一对应的处于同一水平位置 上。优选的，所述抛丸室连接板位于室内侧的侧面上固定贴附有橡胶板。本技术的有益效果是该机械手工件夹持装置安装在机器人末端的法兰上， 机械手工件夹持装置的前端和工件一起深入到抛丸清理室内，并随同机械手腕部转动，受 到钢丸的连续抛打，生产效率高，清理效果好，能够满足发动机缸体等工件的清理要求。而 且可以同时夹持两个工件，进而能更有利于提高工作效率。附图说明以下结合附图和实施例对本技术做进一步的说明图1是本技术实施例的主视图；图2是图1的俯视图；图3是图2的A-A剖视图；图4是图1的B-B剖视图；图5是图2的C向视图；图6是图3中D部位的局部放大图。图中1机械手连接法兰；2轴承内圈端盖；3轴承内圈连接套筒；4轴承外圈右端盖；5滚动轴承；6轴承外圈左端盖；7抛丸 室连接板；8橡胶板；9包头螺母；10卡爪转动支架；11周护板；12液压缸体；13活塞杆；14活塞连接杆；15端护板；16第一卡爪；161夹持受力点；17卡爪第一连接板；18卡爪第二连接板；19第二卡爪；191夹持受力点；20第二卡爪轴；21第二卡爪复位弹簧；22第三卡爪；221夹持受力点；23卡爪支撑板；24液压缸体连接套；25卡爪导向板，26连接板螺栓。具体实施方式如图1-6所示,该机械手工件夹持装置,主要包括卡爪机构、液压驱动装置、卡爪转动支架10、抛丸室连接板7。所述的卡爪机构用于夹持工件。该机械手工件夹持装置中，卡爪机构包括固定卡爪、移动卡爪、中间卡爪。固定卡爪即为第三卡爪22,移动卡爪即为第—^爪16,中间卡爪即为第二卡爪19。所述的液压驱动装置用于驱动所述卡爪机构夹紧工件。所述液压驱动装置主要包括液压缸体12、活塞杆13。所述的卡爪转动支架10用于支撑所述的卡爪机构及液压驱动装置。卡爪转动支架10为筒状且两端设置封板,一个封板记为左封板,另一个封板记为右封板。液压缸体12 位于卡爪转动支架10内，且液压缸体12的右端由所述右封板上的孔支撑；液压缸体12的左端通过一液压缸体连接套24与所述左封板固接。活塞杆13的左端与一活塞连接杆14 的右端用螺纹连接，活塞连接杆14的左端通过销与第一卡爪16连接。卡爪转动支架10的外圆周面上通过滚动轴承5安装抛丸室连接板7。固定滚动轴承5的部件包括轴承内圈端盖2、轴承内圈连接套本文档来自技高网...

【技术保护点】
复杂结构工件抛丸处理用机械手工件夹持装置，其特征是，包括：卡爪机构，用于夹持工件；液压驱动装置，驱动所述卡爪机构夹紧工件；卡爪转动支架，用于支撑所述的卡爪机构及液压驱动装置；卡爪转动支架的外圆周面上通过滚动轴承安装有与抛丸清理室工件入口相配合的抛丸室连接板；抛丸室连接板的一侧为室内侧，另一侧为室外侧；所述卡爪机构位于抛丸室连接板的室内侧；所述卡爪转动支架上位于抛丸室连接板室外侧的一端固接有用于与机器人末端法兰连接的机械手连接法兰。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张朝阳，王瑞国，王立合，张天军，
申请(专利权)人：山东开泰抛丸机械有限公司，
类型：实用新型
国别省市：