【技术实现步骤摘要】
机器人单腿总成控制开发性能测试平台
本技术涉及一种机器人关键单元的测试设备，尤其涉及一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台。
技术介绍
腿足机器人是一个串并联-多支链的非线性系统，其参数强时变。在动态步行时， 机器人静不稳定，获取的地形信息存在不确定性。在动步态快速运动、地形变化和受到外界冲击时极易失稳。如何实现机器人在上述情况下的姿态稳定是四足仿生机器人研制的成败点。针对机器人-地面交互作用的瞬间性和用于交互作用研究的计算机视觉信息的不确定性特点，结合机器人对复杂环境的适应性要求，本技术首次提出一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+ 连续力控制”姿态稳定控制等多项控制策略的开发与研究。中国专利文献CN102556197A公开了 “一种多足步行机器人单腿实验平台”，该单腿实验平台由单腿实验平台机械本体和单腿实验平台控制系统组成。单腿实验平台机械本体包括单腿实验平台框架、步行机器人单腿和实验平台高度调节装置。单腿实验平台...
【技术保护点】
一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，包括一个门式三坐标机械臂总成、一个机器人腿连接支架、一个Stewart平台、一个六维力传感器、一个五维测力平台;所述机器人腿连接支架滑动设置在门式三坐标机械臂总成上，所述Stewart平台倒置安装在机器人腿连接支架的底座下表面上，所述六维力传感器安装在Stewart平台下表面上，与六维力传感器相对应的地面上安装有五维测力平台。
【技术特征摘要】
1.一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，包括一个门式三坐标机械臂总成、一个机器人腿连接支架、一个Stewart平台、一个六维力传感器、一个五维测力平台；所述机器人腿连接支架滑动设置在门式三坐标机械臂总成上，所述Stewart平台倒置安装在机器人腿连接支架的底座下表面上，所述六维力传感器安装在Stewart平台下表面上，与六维力传感器相对应的地面上安装有五维测力平台。2.如权利要求I所述的一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，所述 Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；所述Stewart平台能够提供空间六自由度运动；所述门式三坐标机械臂总成包括两个门式支撑架立柱，两个门式支撑架立柱上部通过门式支撑架横梁相连，两门式支撑架立柱下端分别设置有门式支撑架第一、第二底座，门式支撑架的第一、第二底座上分别设置有门式支撑架第一、第二支耳。3.如权利要求2所述的一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，所述门式三坐标机械臂总成还包括两个X轴方向移动支撑架总成,一个Y轴方向移动支撑架总成，一个Z轴方向移动支撑架总成，所述两个门式支撑架第一、第二底座分别滑动设置于两个X轴方向移动支撑架总成上，所述Y轴方向移动支撑架总成设置于门式支撑架横梁上，所述Z轴方向移动支撑架总成滑动设置于Y轴方向移动支撑架总成上；所述机器人腿连接支架滑动设置于的Z轴方向移动支撑架总成上。4.如权利要求3所述的一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，其特征是，所述每个X轴方向移动支撑架总成均包括一个X轴方向移动支撑架底座，一个X轴方向直线导轨，两个X轴方向移动滑块，一个直齿齿轮，一根直齿齿条；所述两个X轴方向移动支撑架底座平行设置，分别固定在地面上，X轴方向直线导轨固定在X轴方向移动支撑架底座上，每根X轴方向直线导轨上有两个与之配合的X轴方向移动滑块，每两个X轴方向移动滑块分别对应固定安装于门式支撑架第一、第二底座上；直齿齿条与X轴方向直线导轨平行，也固定在X轴方向移动支撑架底座上，与齿条哨合的直齿齿轮分别与第一伺服电...
【专利技术属性】
技术研发人员：李贻斌，王海燕，阮久宏，荣学文，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：实用新型
国别省市：
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