用于使机动车停车入位的方法以及相应的停车入位辅助系统和机动车技术方案

本发明专利技术涉及一种用于通过停车入位辅助系统(20)使机动车(10)停车入位的方法，其中自动地确定机动车在停车位内的目标位置。在此，当机动车(10)到达目标位置(1)时，则认为停车入位辅助系统(20)的停车入位过程成功地结束。为了实施停车入位辅助系统(20)的停车入位过程，自动地激活对机动车(10)的转向机构(8)的转向干涉。在此，在停车入位过程中自动地检测阻碍到达目标位置(1)的状态。根据所述状态重新确定目标位置(2)并且以该重新确定的目标位置(2)继续进行停车入位过程。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于使机动车停车入位的方法以及相应的停车入位辅助系统和机动车本专利技术涉及一种用于(半)自动地实施机动车的停车入位过程的方法以及一种相应的停车入位辅助系统和一种相应的机动车。按照现有技术，例如DE102007009745A1已知，根据在停车入位期间检测到的障碍物改变停车路径。而本专利技术所要解决的技术问题在于，即使障碍物导致不可能停在停车位内原始计划的位置上，仍能成功地完成停车入位过程。该技术问题按本专利技术通过一种按权利要求I所述的用于使机动车停车入位的方法、一种按权利要求6所述的停车入位辅助系统和一种按权利要求8所述的机动车解决。从属权利要求定义出本专利技术优选的和有利的实施形式。在本专利技术中提供了一种用于通过停车入位辅助系统使机动车停车入位的方法，包括以下步骤 自动地确定机动车在停车位内的目标位置。在此,当机动车到达所述目标位置时，认为所述停车入位辅助系统的停车入位过程成功地结束。 为了实施停车入位辅助系统的停车入位过程，自动地激活停车入位辅助系统对机动车的转向机构的转向干涉。 在停车入位过程中(在被激活的转向干涉中)自动地检测阻碍机动车到达所述目标位置的机动车状态。 根据所检测到的机动车状态自动地重新确定目标位置。 以该重新确定的目标位置继续进行停车入位过程。由于目标位置被重新确定，所以当检测到不能到达原始目标位置时，也可以在这种情况下成功地完成停车入位过程。因为不能到达原始目标位置的情况通过检测机动车状态得以发现，所以这种情况或这种机动车状态也可以有利地在通过检测机动车周围环境的传感器(这些传感器按照现有技术在这些情况下大多被应用)检测不到的状况下被检测至IJ。本专利技术也可以多次地重新确定目标位置。也就是说，当按照本专利技术检测到也不能到达重新确定的目标位置时，再次重新确定目标位置等。本专利技术通过重新确定目标位置也避免了没完没了地尝试进入无法到达的目标位置，在现有技术中通常是这种情况。按照本专利技术一种优选的实施形式，所述停车位是横向停车位，该横向停车位基本上垂直于布置有横向停车位的路面或街道。按照这种实施形式，当在某时间点(在该时间点处，一方面机动车至少部分位于停车位内或者停车位至少部分被遮盖并且另一方面机动车相对于横向停车位的倾斜角度足够小，但机动车仍未到达目标位置或者第一次移库过程的终点)进行并且检测到从机动车的倒车挡换挡至机动车的前进挡时，存在所述妨碍到达原始目标位置的机动车状态。例如当与辅助系统的(尤其是行驶方向显示的)指示相反地从倒车挡换挡至前进挡时，存在所述机动车状态。也就是说，当辅助系统通过行驶方向显示仍显示机动车继续倒车行驶，但驾驶员已经挂了前进挡使得机动车过早地向前行驶时，存在所述机动车状态。当机动车驾驶员在(半)自动停车入位过程中在到达目标位置之前进行换挡而没有关闭停车入位辅助系统时，通常只能是因为驾驶员识别出了迄今未被机动车传感器发现的障碍物(例如路边石)。因为机动车在这种状态下(在换挡时)大多离该障碍物较近，所以有利的是，根据机动车状态，也就是根据机动车当前位置设定新的目标位置。按照这种实施形式，当停车位前端与机动车后桥中点位置之间定义出的差为正值时(也就是说后桥中点已经位于停车位内或者后桥中点在停车入位时经过停车位前端运动到停车位中)，机动车遮住停车位的一部分。在此,确定后桥中点相对于坐标系统的位置，其中，停车位内的位置具有负的y值。因此当后桥中点位于停车位内时，所述差为正。按照这种实施形式，当机动车的纵轴线与停车位的纵轴线之间的角度小于预设角度(例如15° )时，机动车相对于停车位的倾斜角度足够小。在此，目标位置可以包括停车位前端和后桥中点额定位置之间的目标间距。在发生所述换挡期间根据机动车当前位置重新确定目标间距，此时，使该目标间距等于停车位前端与后桥中点当前位置之间的间距减去预设错移量(例如30cm)。在按本专利技术的优选实施形式中，定义出关于后桥中点的目标位置。由此，目标位置一方面通过与停车位前端或前缘的目标间距定义，其中，目标间距沿停车位纵轴线延伸，而停车位前端或前部边界基本上垂直于该纵轴线。另一方面，目标位置通过与停车位的侧面边界的间距定义，该侧面边界基本上平行于停车位纵轴线延伸。对于横向停车位，基于通过机动车的所述状态检测到的障碍物，优选大多只改变目标间距，而新目标位置与停车位侧面边界的间距不变。通过预设的错移量，机动车在到达目标位置时与障碍物(例如路边石)具有足够大的间距。假设所述目标位置定义出机动车后桥中点的额定位置，则当满足以下三个条件时，认为停车入位过程成功地结束 后桥中点的当前位置与目标位置之间沿停车位纵轴线的间距小于第一阈值。也就是说，机动车或后桥中点已经到达(重新确定的)目标间距。 后桥中点的当前位置与目标位置之间垂直于停车位纵轴线的间距小于第二阈值，该第二阈值例如为8cm。 机动车纵轴线与停车位纵轴线之间的角度小于第三阈值，该第三阈值例如为2° ο本专利技术还提供了一种用于机动车的停车入位辅助系统。在此，所述停车入位辅助系统包括控制装置、至少一个用于测量机动车周围环境的传感器和至少一个状态检测传感器。通过所述至少一个传感器确定机动车在停车位内的目标位置。借助所述至少一个状态检测传感器检测阻碍到达目标位置的机动车状态。借助控制装置激活停车入位辅助系统对机动车转向机构的转向干涉，以便由此成功地实施所述停车入位辅助系统的停车入位过程。根据所检测到的状态重新确定目标位置并且以该重新确定的目标位置继续进行停车入位过程。按本专利技术的停车入位辅助系统的优点基本上与按本专利技术方法的优点一致，这些优点之前已经详细说明过，所以在此不再重复。最后，本专利技术提供了一种包括按本专利技术的停车入位辅助系统的机动车。本专利技术尤其适用于具有停车入位辅助系统的机动车，以便(半)自动地停入横向停车位中。当然，本专利技术不局限于这些优选的应用领域，因为本专利技术也可以用于停入纵向停车位。此外，本专利技术至少在原则上也可以用于船或飞机。以下参照附图根据按本专利技术的优选实施形式详细阐述本专利技术。在附图中图I示出按本专利技术在哪些条件下到达停车位内的目标位置；图2示出如何由于存在障碍物而按本专利技术重新确定目标位置；图3示意性地示出具有按本专利技术的停车入位辅助系统的按本专利技术的机动车。借助图I说明按本专利技术的(半)自动停车入位过程被视为成功结束而必须满足的三个条件。图I示出了属于机动车11的目标位置1，在图I中显示了该机动车11的边框。虚线边框13表示还未成功结束(半)自动停车入位过程的机动车13。目标位置I是关于待停车入位的机动车13的后桥4的中点5而言的。也就是说，当后桥4的中点5在一定公差(阈值)范围内到达目标位置I时，则认为到达了目标位置Io以下是上述三个条件I.机动车13位于通过停车位纵轴线3和可参数化的间距A X (例如8cm)定义出的目标地带中。换而言之，机动车13后桥4的中点5的当前位置与目标位置I之间垂直于停车位纵轴线3的间距小于间距Ax。在图I中没有满足条件I。2.机动车13的倾斜角度小于可参数化的角度(例如2. 0° )。换而言之，机动车13的纵轴线6与停车位纵轴线3之间的角3小于所述可参数化的角度。在图I中也没有满足条件2。3.机动车13的车前端与在图I中画出的零点或与所示的X轴齐平。换而言之，后桥4的中点5的当前位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：P休格，U伍特克，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：
国别省市：