用以确定车辆驾驶员对物体状态预期的方法、系统和收录计算机程序产品的计算机可读介质技术方案

本发明专利技术涉及一种用于确定车辆驾驶员对驾驶员环境中物体状态的预期的方法，该方法包括：获得表示驾驶员在第一时间点对物体状态的预期的输入信号；基于表示物体状态的输入信号，确定在第二时间点的物体状态，第二时间点晚于第一时间点；获得表示驾驶员在第二时间点的估计视觉输入的输入信号；基于驾驶员在第一时间点对物体状态的预期、车辆驾驶员在第二时间点的估计视觉输入和在第二时间点的物体状态，确定驾驶员在第二时间点对物体状态的预期；提供表示驾驶员在第二时间点对物体状态的预期的输出信号。本发明专利技术还涉及一种包括用以实现该方法的装置的系统，以及包括用以执行该方法的代码的计算机可读程序。

【技术实现步骤摘要】
用以确定车辆驾驶员对物体状态预期的方法、系统和收录计算机程序产品的计算机可读介质
本专利技术涉及用于确定车辆驾驶员对驾驶员环境中物体状态的预期的方法。本专利技术还涉及相应的用以确定车辆驾驶员对驾驶员环境中物体状态的预期的系统和收录计算机程序产品的计算机可读介质。
技术介绍
由于司机没有意识到周围的交通状况而经常发生交通意外。为了避免由于司机没有意识到周围的交通状况而引起的意外，向司机提供警报信息以重新建立司机对周围交通状况的注意可能是至关重要的。但是，警报系统在司机意识到周围交通状况的情况下不警报也是很关键的，因为这种警报系统可能给司机带来信息过多，并减少司机对警报的信任度。因此，需要一种系统、方法和收录计算机程序产品的计算机可读介质，其将数据输入提供给例如车内的不同警报系统，以使它们仅在需要的状况时警报。
技术实现思路
根据本专利技术的第一方面，以上可以通过提供一种用于确定车辆驾驶员对驾驶员环境中物体状态的预期的方法而得以满足。该方法包括：获得表示驾驶员在第一时间点对物体状态的预期的输入信号；基于表示物体状态的输入信号，确定在第二时间点的物体状态，第二时间点晚于第一时间点；获得表示驾驶员在第二时间点的估计视觉输入的输入信号；基于驾驶员在第一时间点对物体状态的预期、车辆驾驶员在第二时间点的估计视觉输入和在第二时间点的物体状态，确定驾驶员在第二时间点对物体状态的预期；提供表示驾驶员在第二时间点对物体状态的预期的输出信号。根据本专利技术的第三方面，以上可以通过提供一种用于确定车辆驾驶员对车辆驾驶员环境中物体状态的预期的系统而得以满足，该系统包括：用于获得表示驾驶员在第一时间点对物体状态的预期的输入信号的装置；用于基于表示物体状态的输入信号而确定在第二时间点的物体状态的装置，第二时间点晚于第一时间点；用于获得表示驾驶员在第二时间点的估计视觉输入的输入信号的装置；用于基于驾驶员在第一时间点对物体状态的预期、车辆驾驶员在第二时间点的估计视觉输入和在第二时间点的物体状态而确定驾驶员在第二时间点对物体状态的预期的装置；用于提供表示驾驶员在第二时间点对物体状态的预期的输出信号的装置。根据本专利技术第一方面的方法和根据本专利技术第三方面的系统提供的输出信号可以被用作诸如当今车辆中存在的不同警报系统的输入。驾驶员环境中的物体可以例如是(但不限制于)其它车辆、行人、动物、道路记号、道路边界和车道标记。表示驾驶员在第一时间点对物体状态的预期的输入信号与由上一次执行所述方法或采用所述系统而来的、作为该方法的结果或作为来自该系统的输出信号而提供的输出信号对应。因此，该方法是迭代的，并且驾驶员对物体状态的预期基于驾驶员对物体状态的前一次预期、驾驶员的估计视觉输入和物体实际状态而更新。任何能够基于不精确的测量(有时完全缺少该测量)而基于模型地跟踪物体状态的方法，能够基于驾驶员在第一时间点对物体状态的预期、车辆驾驶员在第二时间点的估计视觉输入和在第二时间点的物体状态而用于确定驾驶员在第二时间点对物体状态的预期。许多已有的过滤算法在此处也是适当的，例如卡尔曼滤波器或粒子滤波器，其中，通过对滤波器中呈现的测量噪音进行调制而将对物体的不同的注意水平考虑在内。根据一个示例性实施例，在第一时间点和第二时间点之间经过的时间优选在数百分之一或数十分之一秒量级。例如可想到的是，每秒钟循环该方法二十或四十次。在第一和第二时间点之间的时间差于是将分别为二十分之一秒或四十分之一秒。根据本专利技术第一和第三方面的一个示例性实施例，物体状态包括物体的位置、物体的运动和物体的加速度中的至少一个。根据该示例性实施例，物体的状态包括物体位置、物体运动或物体加速度。其还可以包括物体位置和物体运动，或物体位置和物体加速度的组合，或物体运动和物体加速度的组合，或者物体位置、物体运动和物体加速度的组合。根据一个示例性实施例，表示物体运动的输入信号可以通过与提供表示物体位置的输入信号相同的装置提供。根据一个示例性实施例，在物体状态中可包括的不同要素，即位置、运动、加速度，在所述方法和系统中可被同时处理。然而，根据另一个示例性实施例，不同要素在所述方法和系统中可以被分别处理。因此，根据该示例性实施例，可以例如为不同的要素提供不同的输入信号，或者驾驶员对物体运动的预期可以在一个方法步骤中或系统的一个装置中确定，而驾驶员对物体位置的预期可以在另一个方法步骤中或在系统的另一个装置中确定。根据一个示例性实施例，在坐标系的X方向和Y方向上确定物体的当前状态和运动。根据一个示例性实施例，物体被近似为具有目标拐角点的3D盒。根据一个示例性实施例，可以随后使用作为输入的四个物体拐角而计算状态，四个物体拐角的平均值在X方向和Y方向中的每一个上定义物体的中心点。根据一个示例性实施例，物体的运动可以通过首先计算每个单独拐角的拐角点速率然后取平均值来计算。根据一个示例性实施例，可以通过对驾驶员估计的物体位置求导来确定驾驶员对物体运动的预期。当讨论运动时，其意为要理解在物体和车辆驾驶员之间的相对运动。因此，所有运动都在坐标系中加以考虑，车辆驾驶员在该坐标系的原点。根据一个示例性实施例，可以通过对驾驶员估计的物体运动求导来确定驾驶员对物体加速度的预期。当讨论加速度时，其意为要理解在物体和车辆驾驶员之间的对加速度。因此，所有加速度和运动都在坐标系中予以考虑，车辆驾驶员在该坐标系的原点。根据本专利技术第一方面的一个示例性实施例，表示驾驶员在第二时间点的估计视觉输入的输入信号是基于表示生理数据的输入信号而确定的，生理数据包括关于车辆驾驶员的眼睛、脸部和身体动作中的至少一个的信息。根据本专利技术第三方面的一个实施例，该系统进一步包括用于基于表示生理数据的输入信号而确定驾驶员在第二时间点的估计视觉输入的装置，其中该生理数据包括关于车辆驾驶员的眼睛、脸部和身体动作中的至少一个的信息。估计的视觉输入是通过对驾驶员生理信号和预定的规则集合进行比较以估计驾驶员对环境中物体的视觉输入而确定的。例如，可想到的是使用根据驾驶员头部和/或眼睛方向而定义视线方向相似性的规则。还可以想到的是，采用关于车辆中存在视线障碍的规则。此外，还可以想到的是，采用关于车辆周围环境中存在视线障碍的规则。根据本专利技术第一方面的一个示例性实施例，方法进一步包括：确定用于当确定驾驶员在第二时间点对物体状态的预期时会用于对驾驶员于第一时间点对物体状态的预期和在第二时间点的物体状态进行加权的因数，其中，该因数通过将驾驶员在第二时间点对物体的估计视觉输入与预定的规则集合进行比较而确定。根据本专利技术第三方面的一个示例性实施例，该系统进一步包括用于执行以上关于本专利技术第一方面的示例性实施例所述的方法步骤的装置。根据本专利技术第一方面和第三方面的这些示例性实施例，驾驶员对物体状态的预期是通过将驾驶员对物体状态的前一次预期(即在第一时间点的预期)与物体的当前真实状态(即在第二时间的物体状态)一起加权而计算的。在这个示例性实施例中，加权因数是可变的，并取决于司机对特定物体的估计视觉输入。根据一个示例性实施例，加权因数取决于预定的规则集合可以在0和1之间变化。如果驾驶员对物体非常注意，将给出高的加权因数，如果驾驶员对物体极不注意，将给出低的加权因数。根据本专利技术第一方面和第三方面的一个示例性实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于确定车辆驾驶员对驾驶员环境中物体状态的预期的方法，该方法包括：?获得表示驾驶员在第一时间点时对物体状态的预期的输入信号；?基于表示所述物体状态的输入信号，确定在第二时间点时物体的状态，所述第二时间点晚于所述第一时间点；?获得表示驾驶员在第二时间点时的估计视觉输入的输入信号；?基于所述驾驶员在第一时间点时对物体状态的预期、所述车辆驾驶员在第二时间点时的估计视觉输入和在第二时间点时的所述物体的状态，确定驾驶员在第二时间点时对物体状态的预期；?提供表示所述驾驶员在第二时间点时对物体状态的预期的输出信号。

【技术特征摘要】
2011.09.02 EP 11179802.11.一种用于确定车辆驾驶员对驾驶员环境中物体状态的预期的方法，该方法包括：-获得表示驾驶员在第一时间点时对物体状态的预期的输入信号；-基于表示所述物体状态的输入信号，确定在第二时间点时物体的状态，所述第二时间点晚于所述第一时间点；-获得表示驾驶员在第二时间点时的估计视觉输入的输入信号；-基于所述驾驶员在第一时间点时对物体状态的预期、所述车辆驾驶员在第二时间点时的估计视觉输入和在第二时间点时的所述物体的状态，确定驾驶员在第二时间点时对物体状态的预期；-提供表示所述驾驶员在第二时间点时对物体状态的预期的输出信号。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物体状态包括物体的位置、物体的运动和物体的加速度中的至少一个。3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于表示生理数据的输入信号来确定表示所述驾驶员在第二时间点时的估计视觉输入的输入信号，所述生理数据包括关于车辆驾驶员的眼睛、脸部和身体动作中的至少一个的信息。4.根据权利要求2所述的方法，其中，基于表示生理数据的输入信号来确定表示所述驾驶员在第二时间点时的估计视觉输入的输入信号，所述生理数据包括关于车辆驾驶员的眼睛、脸部和身体动作中的至少一个的信息。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括：-当确定所述驾驶员在第二时间点对物体状态的预期时会用于对所述驾驶员在第一时间点对物体状态的预期和在第二时间点的所述物体状态进行加权的因数的确定，其中，通过将驾驶员在第二时间点对所述物体的估计视觉输入与预定的规则集合进行比较而确定所述因数。6.一种用于确定车辆驾驶员在第二时间点对驾驶员环境中物体的感知的方法，该方法包括：-基于表示驾驶员在第二时间点对物体状态的预期的输入信号，确定驾驶员在第二时间点对物体状态的预期，其中，所述输入信号通过根据前述权利要求中任一项所述的方法而提供；-在表示物体状态的输入信号的基础上确定第二时间点的物体状态；-将所述驾驶员在第二时间点对物体状态的预期与所述第二时间点的物体状态进行比较；-确定所述驾驶员在第二时间点对物体状态的预期与所述第二时间点的物体状态之间的差异；以及-提供表示所述驾驶员在第二时间点对物体状态的预期与所述第二时间点的物体状态之间的所述差异的输出信号。7.一种用于确定车辆驾驶员对车辆驾驶员环境中物体状态的预期的系统，该系统包括：-用于获得表示驾驶员在第一时间点时对物体状态的预期的输入信号的装置；-用于基于表示所述物体状态的输入信号而确定在第二时间点时物体的状态的装置，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：丹尼尔·莱温，古斯塔夫·马尔库拉，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，沃尔沃技术公司，
类型：发明
国别省市：