脊柱去除方法及脊柱去除装置制造方法及图纸

一种从块肉中去除脊柱的方法，能够使肉量利用率良好，且在时间上也有效率地从块肉中去除脊柱。检测至少具有一部分脊柱的块肉的脊柱的位置及形状，基于检测出的有关脊柱的位置及形状的数据，三维地控制刀（３０）的姿势，将脊柱近旁的块肉从２个方向Ｖ字状切断，从块肉中去除脊柱。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】脊柱去除方法及脊柱去除装置
本专利技术涉及可从肢解了纵向切断的牛、猪、马、羊等动物半身的块肉中去除脊柱的脊柱去除方法及脊柱去除装置，特别是涉及尽量减少肉的去除量来去除脊柱的脊柱去除方法及脊柱去除装置。
技术介绍
由于被屠宰的牛、猪、羊等动物要供以食用而将其脊柱一分为二纵向切断，使其成为2个动物半身。接着，为了分割成肩里脊部位、里脊·肋扇肉部位及大腿部位3部分，将包括脊柱的动物半身在脊柱的长度方向进行3分割，形成3个块肉。其后，从各块肉中去除脊柱、肋骨、其他的骨，以往是通过圆形齿刀与脊柱平行地将肉切断，去除脊柱(例如参照专利文献1-特开平5-153901号公报)。但是，如上所述，如果为了从动物半身形成3个块肉而沿着其长度方向将脊柱进行3分割，被切断的脊柱由于成为去除了应力的状态，会复杂地扭曲等。可是，上述的专利文献1中记载的脊柱去除装置是通过与脊柱平行地较单纯地直线切断肉及骨来去除脊柱，所以为了完全去除扭曲的脊柱，必须切断远离脊柱的部位的肉，肉量利用率低。为此，在我国，现状是熟练工通过手工作业去除脊柱，在时间上不能有效率地去除脊柱。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述问题点，目的在于提供肉量利用率高且在时间上也能有效率地从块肉中去除脊柱的脊柱去除方法及脊柱去除装置。为了达到上述目的，方案1的本专利技术的脊柱去除方法的特征在于：检测至少具有一部分脊柱的块肉中的脊柱的位置及形状，基于检测出的有关脊柱的位置及形状的数据三维地控制刀的姿势，将脊柱近旁的块肉从2个方向V-->字状切断，从块肉中去除脊柱。而且，通过采用这样的结构，能够在去除最低限度的肉的同时切实去除脊柱。方案3的本专利技术的脊柱去除装置的特征在于，具有：向至少具有一部分脊柱的块肉照射激光的激光振荡器；通过检测照射在上述块肉上的激光来检测上述块肉中的脊柱的位置及形状的CCD摄像机；由上述CCD摄像机检测出的图像数据计算出脊柱的位置及形状的控制机构；根据来自上述控制机构的控制信号三维地控制姿势的机器手；以及由上述机器手支撑进行旋转驱动的圆形齿刀，通过上述圆形齿刀将脊柱近旁的块肉从2个方向V字状切断，从块肉中去除脊柱。而且，通过采用这样的结构，能够用1个圆形齿刀将肉从2个方向V字状切断，在去除最低限度的肉的同时切实去除脊柱。方案4的本专利技术的脊柱去除装置的特征在于，具有：向至少具有一部分脊柱的块肉照射激光的激光振荡器；通过检测照射在上述块肉上的激光来检测上述块肉中的脊柱位置及形状的CCD摄像机；由上述CCD摄像机检测的图像数据计算出脊柱的位置及形状的控制机构；分别根据来自上述控制机构的控制信号三维地控制姿势的1对机器手；以及由上述机器手支撑进行旋转驱动的圆形齿刀，通过上述1对圆形齿刀将脊柱近旁的动物半身从2个方向V字状切断，从块肉中去除脊柱。而且，通过采用这样的结构，能够用2个圆形齿刀分别从不同方向大致同时将肉V字状切断，在去除最低限度的肉的同时切实去除脊柱。并且，上述V字状为不到180°的任意的角度。如以上说明所述，根据本专利技术的脊柱去除方法及脊柱去除装置，能够使肉量利用率良好，且在时间上也能够有效率地从块肉中去除脊柱。特别是如果使用2个圆形齿刀，通过使两圆形齿刀的齿尖不接触，稍微错位地将肉切断，能够在时间上更有效率地从块肉中去除脊柱。附图说明图1是表示本专利技术的脊柱去除装置的实施方式的立体图。图2是图1的主视图。图3是图1的俯视图。图4是表示图1的脊柱去除装置检测脊柱的位置及形状的状态的俯视图。-->图5是图4的右侧视图。图6是表示图1的脊柱去除装置的切断状态的俯视图。图7是图6的俯视图。图8是图6的左侧视图。图9A、B是表示块肉的V字状切断的状态的说明图。图10A、B、C是表示牛肉的最佳切断条件的说明图。图11A、B、C是表示猪肉的最佳切断条件的说明图。具体实施方式图1至图3是表示本专利技术的脊柱去除装置的实施方式，本实施方式的脊柱去除装置1具备装备了各种器械的台架2。在该台架2上设有：用于沿着路面移动的多个轮子3、3…；以及为了将台架3的移动约束在任意的位置上而通过螺钉驱动其相对于路面接近、离开的进退自如的多个止动件4、4…。在上述台架2上方配设有如控制机构CPU那样的控制部5，其掌管该脊柱去除装置1的所有的控制。另外，在上述台架2的上下方向的大致中央位置配设有带式输送机构6，该带式输送机构6的传送带7通过马达7A的驱动沿水平方向运送块肉B。另外，在上述传送带7的表面突出设有多个销栓8、8…，用于使块肉B在传送带7上不偏离地扎住块肉B使其固定。该马达7A与上述控制部5连接。图2中的上述传送带7的右端是载放部7a，通过适宜的机构将块肉B载放在该载放部7a上。另外，在该载放部7a的一侧的台架2上安装有导向壁9，在上述载放部7a的上述传送带7的下游一侧的上述导向壁9上配设有检测在传送带7上被运送的块肉B的如光敏器件那样的传感器10。该传感器10与上述控制部5连接。在比上述传送带7的运送方向上的上述载放部7a靠下游一侧，配设有安装在上述台架2上的1对侧壁11、11。另外，在上述传送带7的上方，机架12架桥在上述两侧壁11、11之间，在上述传送带7的上游一侧的机架12上，支撑有面向其下方的传送带7照射激光的1对激光振荡器13、13。这些激光振荡器13配设在靠上述传送带7的宽度方向的一侧，这是因为块肉B的脊柱位于靠传送带7的宽度方向的一侧。-->另外，该部位的传送带7被作为检测部7b。另外，各激光振荡器13与上述控制部5连接。梁14架设在与上述传送带7的运送方向的下游一侧的上述机架12邻接的部位的上述两侧壁11、11上。在该梁14上，CCD摄像机15支撑在靠上述传送带7的宽度方向的一侧，该CCD摄像机15用于通过检测上述各激光振荡器13照射在上述块肉B上的激光来检测上述块肉B中的脊柱的位置及形状。该CCD摄像机15与上述控制部5连接，该控制部5在计算上述CCD摄像机15检测出的上述块肉B中的脊柱的位置及形状的图像数据的同时，根据计算得到的块肉B中的脊柱的位置及形状进一步计算出最佳切断位置。另外，在上述梁14上倾斜状地安装有保护上述CCD摄像机15不受切削屑影响的遮护板16。比上述传送带7的运送方向的上述检测部7b靠下游一侧被作为切断部7c，在该部位的传送带7的侧方配设有六轴多关节机器手17。该六轴多关节机器手17详细如图1所示，具有第1基体18，在该第1基体18上支撑有可通过垂直方向轴19转动的第2基体20。向上方延伸的第1臂部22的基端部通过水平方向轴21摇动自如地支撑在上述第2基体20上。第3基体24通过与上述水平方向轴21平行的水平方向轴23摇动自如地支撑在上述第1臂部22的前端部。第2臂部26的基端部通过水平方向轴25转动自如地支撑在上述第3基体24上。上述第2臂部26的前端部面对上述传送带7的切断部7c的上方，第3臂部28通过与上述水平方向轴23平行的水平方向轴27转动自如地支撑在该第2臂部26的前端部。圆形齿刀30的刀本体31通过与上述水平方向轴27正交的水平方向轴29垂设在上述第3臂部28的前端部。通过上述控制部5的控制信号驱动无图示的驱动机构，由此分别使上述第2基体20、第1臂部22、第3基体24、第2臂部26、第3臂部28及圆形齿刀30的刀本体31独立移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种脊柱去除方法，其特征在于：检测至少具有一部分脊柱的块肉中的脊柱的位置及形状，基于检测出的有关脊柱的位置及形状的图像数据三维地控制刀的姿势，将脊柱近旁的块肉从２个方向Ｖ字状切断，从上述块肉中去除脊柱。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2004-4-16 122168/20041.一种脊柱去除方法，其特征在于：检测至少具有一部分脊柱的块肉中的脊柱的位置及形状，基于检测出的有关脊柱的位置及形状的图像数据三维地控制刀的姿势，将脊柱近旁的块肉从2个方向V字状切断，从上述块肉中去除脊柱。2.根据权利要求1所述的脊柱去除方法，其特征在于：上述V字状为不到108°的角度。3.一种脊柱去除装置，其特征在于，包括：向至少具有一部分脊柱的块肉照射激光的激光振荡器；通过检测照射在上述块肉上的激光来检测上述块肉中的脊柱的位置及形状的CCD摄像机；根据上述CCD摄像机检测出的图像数据计算出脊柱的位置及形状的控制机构；利用来自上述控制机构的控制信号三...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤厚，
申请(专利权)人：食肉生产技术研究组合，
类型：发明
国别省市：JP[日本]