【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制器设计方法，特别是涉及一种。
技术介绍
飞机鲁棒控制是目前国际航空界研究的重点课题之一，在高性能飞机控制器设计时，必须考虑鲁棒稳定性和鲁棒控制问题；实际飞行器模型是很复杂的未知模型结构的非线性微分方程式，为了描述这种复杂的非线性，人们通常采用风洞和飞行试验得到按离散数据描述的试验模型；为了减少风险并降低试验成本，通常按照不同高度、马赫数进行飞行机动试验，这样，描述飞行器试验模型的离散数据并不是很多，这种模型对静稳定性较好的飞行器很实用。然而，现代和未来的战斗机为了提高“机敏性”都放宽了对静态稳定性的限制，战斗机通常要求在开环临界稳定点附近工作；这样就要求飞行控制系统能良好地处理·模型不确定性问题；在实际飞行控制系统设计中要考虑以下几个主要问题(I)将试验得到离散数据用某一逼近模型来描述，模型中存在未建模动态；(2)风洞试验不能进行全尺寸模型自由飞、存在约束，飞行试验离散点选择、初始飞行状态、机动飞行的输入动作选择等不可能将所有的非线性充分激励，采用系统辨识所得模型存在各种各样的误差；(3)飞行环境与试验环境有区别，流场变化和干扰等使得实际气...
【技术保护点】
一种飞行器时间滞后时变模型逼近及控制器设计方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、在给定高度、马赫数条件下通过风洞或飞行试验得到含有时间滞后不确定性的飞行器时变模型为：x·(t)=[A0(t)+ΔA0(t)x+Aτ(t)x(t-τ)+B(t)u(t)---(1)式中，x(t)∈Rn，u(t)∈Rm分别为状态和输入向量，A0(t)，Aτ(t)，B(t)为已知常系数矩阵，τ为未知延迟时间，ΔA0(t)为系数矩阵未知部分；全文符号相同；联立迭代求解N(t，τ)，式中：Φ(t，t0，τ)为状态转移矩阵Φ·(t...
【技术特征摘要】
1. 一种飞行器时间滞后时变模型逼近及控制器设计方法，其特征在于包括以下步骤步骤一、在给定高度、马赫数条件下通过风洞或飞行试验得到含有时间滞后不确定性的飞行器时变模型为 x(0 = [A0(t) + AA0(t)]x+Ar-τ) + B(/)u(/)( I) 式中，X(t) e Rn,U(t) e Rni分别为状态和输入向量，AtlUhA,⑴，B(t)为已知常系数矩阵，τ为未知延迟时间，AAtlU)为系数矩阵未知部分；全文符号相同； .Ν(/,τ) = Φ( -τ,/,Γ) 联立j . f、，、(>, 、D,、( , , 17迭代求解 N(t, τ ), [mm {xreal (/) - Φ( , t0, TMt0) — j。Φ(Χ ζ, T)B(g)u(g)dg} ~ 式中Φ (t, t0, τ )为状态转移矩阵 Φ( ,/0, τ) = [A0(O + AT(t)N{t, γ)]Φ(/, /0, τ) XreaI (t)为实际系统状态响应； 等价后系统的系数矩阵为 A (t) = Α0( )+Ατ (t)N(t, τ ) + Δ A (t) 式中AA(t)为系数矩阵未知部分； 按照已知A(t)，B(t)的变化范围分类，即在不同时间段将A(t)，B(t)表达成 Γ A(0 = Ani + AAni Β(/) = Β0 .+ΔΒ0, 13 式中，A0i、B0i为已知的常数矩阵，ΔΑμ AB0i为未知矩阵，tu、Tij...
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