【技术实现步骤摘要】
本技术涉及四足机器人，具体涉及仿生机械恐龙的控制系统。
技术介绍
机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门高新技术，它综合了机械、微电子与计算机、自动控制、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，是机电一体化技术的典型载体。大型四足仿生机械恐龙是四足步行机器人的一种重要应用，广泛应用于娱乐、影视等领域。众所周知，机械结构是仿生机械恐龙的骨骼，而控制系统则相当于仿生机械 恐龙的神经系统，控制系统是实现仿生机械恐龙“动”的关键，并且关系到运动的能力和运动的效果。目前，机器人的控制系统主要有集中式控制或者基于运动控制卡的分布式控制两种方式。(I)集中式控制。该方式主要应用于小型的专用设备，例如遥控小汽车、洗衣机控制系统等。对于四足仿生机械恐龙而言，由于其关节自由度多(12个以上)，运动方式不定，关节协调性和实时性要求高，因此，如果采用集中式控制方式，控制器的控制负担将过重，很难满足实时性等要求。(2)基于运动控制卡。该方式是使用若干个多轴运动控制卡组成分布式网络，其优点是控制系统搭建周期短，而且运动控制卡所包含的软件包中都集成有丰富的运动函数库，能方便的实...
【技术保护点】
仿生机械恐龙的控制系统，包括发送控制指令的上位机和驱动各关节运动的动作执行器，其特征在于：所述上位机上设有发送控制各关节运动的动作控制模块、显示各关节运动状态的监测模块以及用于调试各动作控制器参数的调试模块；所述动作执行器分别通过动作控制器连接到CAN总线上，所述上位机根据用户指令发出相应的控制信号，所述控制信号通过CAN总线发送给相应的动作控制器使相应的动作执行器驱动相应的关节运动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：韩晓建，李红卫，孙宇，朱位，
申请(专利权)人：中科宇博北京文化有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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