云台摄像机自动定位角度计算方法技术

本发明专利技术公开了一种云台摄像机自动定位角度计算方法，通过计算获得长焦摄像机图像上的点的坐标与云台摄像机旋转角度坐标相转换的模型，从而根据长焦摄像机所监测和跟踪到的运动目标在图像上的坐标信息，使云台摄像机能够快速旋转至该光轴角度对运动目标区域进行局部集中视频采集。本发明专利技术的云台摄像机自动定位角度计算方法，长焦摄像机与云台摄像机相配合的多摄像机智能监控系统就能够得以实现，并在视频监控领域得到广泛应用。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视频图像处理
，尤其是一种基于长焦摄像机图像对云台摄像机进行自动定位的角度计算方法。
技术介绍
随着智能监控技术的不断发展和图像处理技术的日益成熟，原有的采用人力进行可疑目标监控已经满足不了需求，而以人工智能和视频分析等技术为主的智能安防系统很大程度上能弥补人力不足的问题。智能安防系统优势在于可全天候对监控场景进行分析，并实时发现场景中的可疑目标，通过报警等形式通知监控人员做出决策，因此有着广阔的发展空间和巨大的潜在市场。在监控领域使用广角摄像机和云台摄像机配合的方式可以实现监视较大的场景， 采用智能图像分析方法对广角摄像机采集到的视频图像进行分析，检测和跟踪广角摄像机视频图像中的运动目标，虽然广角摄像机的视角较大，但是监控画面失真较大，画面的清晰度也比较差，而云台摄像机采用了大变倍的一体化摄像机，可以带来很清晰的监控画面，从而使用云台摄像机进一步观测跟踪目标，指挥云台摄像机转动和变倍，云台摄像机对该跟踪目标区域进行局部集中视频采集，使在广角摄像机的视频图像中的跟踪目标清晰的呈现在云台摄像机的视频图像中。使用时广角摄像机与云台摄像机相结合，通过广角摄像机的图像进行检测获本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台摄像机自动定位角度计算方法，其特征在于：包括以下步骤：1）利用几何关系推导出影像点在长焦摄像机像平面坐标系中的坐标值与实点在长焦摄像机所拍摄区域路平面坐标系中的坐标值的函数关系，其中影像点为长焦摄像机图像上的点，实点为影像点在长焦摄像机所拍摄区域路面上点；2）选取长焦摄像机图像上任意一图像点作为基准图像点；3）转动云台摄像机，使其图像中心，即云台摄像机光轴对准该基准图像点所对应的路面上的基准实点，记录此时云台摄像机在其球坐标系中的水平和垂直的旋转角度为基准旋转角度；4）获取长焦摄像机图像上的任意一图像点作为目标图像点，并根据目标图像点坐标值以及步骤1）中的函数计算得出目标图像点对的应在...

【技术特征摘要】
1.一种云台摄像机自动定位角度计算方法，其特征在于包括以下步骤 1)利用几何关系推导出影像点在长焦摄像机像平面坐标系中的坐标值与实点在长焦摄像机所拍摄区域路平面坐标系中的坐标值的函数关系，其中影像点为长焦摄像机图像上的点，实点为影像点在长焦摄像机所拍摄区域路面上点； 2)选取长焦摄像机图像上任意一图像点作为基准图像点； 3)转动云台摄像机，使其图像中心，即云台摄像机光轴对准该基准图像点所对应的路面上的基准实点，记录此时云台摄像机在其球坐标系中的水平和垂直的旋转角度为基准旋转角度； 4)获取长焦摄像机图像上的任意一图像点作为目标图像点，并根据目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶晨，武付军，张福明，张羽，
申请(专利权)人：天津市亚安科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：