一种机器视觉的汽车防撞方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器视觉的汽车防撞方法及系统，包括采集并处理汽车前后方的图像信息，通过计算立体视觉信息，得出障碍物与汽车的距离；计算汽车与障碍物的相对速度和相对加速度，确定所述障碍物与汽车的距离是否在安全范围内；若不在安全范围，则提醒驾驶员进行避让；可以更准确的判断何时采取何种方式进行避让；克服了以往在高速行驶的情况下不能进行远距离探测的需求，并且计算精准。

【技术实现步骤摘要】
一种机器视觉的汽车防撞方法及系统
本专利技术属于汽车安全控制领域，尤其涉及一种机器视觉的汽车防撞方法及系统。技术背景随着社会地发展和经济进步，汽车越来越多地应用于人们的生活，随着汽车数量的增多，交通事故大幅增加。面对严峻的交通安全形势，汽车消费者和政府管理者对汽车安全性的期望越来越高，传统的针对事故发生后的乘员保护技术和措施已经不能满足现代交通的要求，发展以预防为核心的先进汽车主动安全技术已成为现代交通的迫切要求。交通事故大多数是由于驾驶员操作失误所致。如果能够在事故发生前在紧急状况下帮助驾驶员采取安全措施，对减少交通事故的发生无疑是非常有用的。虽然专利公开号是CN101559753A公开了一种汽车主动安全系统，但其是基于单目图像采集，只对一副图像处理，需要结合图像中的其他参照物，计算精度较低，容易出错。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种机器视觉的汽车防撞方法及系统。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。本专利技术的一方面是提供一种机器视觉的汽车防撞方法，包括采集并处理汽车前后方的图像信息，通过计算立体视觉信息，得出障碍物与汽车的距离；计算汽车与障碍物的相对速度和相对加速度，确定所述障碍物与汽车的距离是否在安全范围内；若不在安全范围，则发出避让信息。在一些可选的实施例中，所述采集并处理汽车前后方的图像信息包括采用汽车前后方各两个摄像头采集图像；对图像进行去噪、矫正处理；分别对左右两幅图像进行匹配，构成立体视觉信息。在一些可选的实施例中，所述的对图像进行去噪、矫正处理还包括对图像进行对比度增强处理。在一些可选的实施例中，所述的对左右两幅图像进行匹配，构成立体视觉信息包括根据两个摄像头的焦距八光轴之间的距离r，障碍物上的选定点在两幅图中的成像坐权利要求1.一种机器视觉的汽车防撞方法,其特征在于，采集并处理汽车前后方的图像信息，通过计算立体视觉信息，得出障碍物与汽车的距离；计算汽车与障碍物的相对速度和相对加速度，确定所述障碍物与汽车的距离是否在安全范围内；若不在安全范围，则发出避让信息。2.如权利要求I所述的方法，其特征在于，所述采集并处理汽车前后方的图像信息包括采用汽车前后方各两个摄像头采集图像；对图像进行去噪、矫正处理；分别对左右两幅图像进行匹配，构成立体视觉信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的对图像进行去噪、矫正处理还包括对图像进行对比度增强处理。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的对左右两幅图像进行匹配，构成立体视觉信息包括根据两个摄像头的焦距八光轴之间的距离T,障碍物上的选定点在两幅图中的成像坐标为X1和f，视差d = X1 - xr,计算公式5.如权利要求I所述的方法，其特征在于，所述计算汽车与障碍物的相对速度和相对加速度是根据摄像头采集两帧图像的时间间隔、两帧图像中障碍物与汽车的距离获得的。6.—种机器视觉的汽车防撞系统,其特征在于,包括处理单元采集并处理汽车前后方的图像信息，通过计算立体视觉信息，得出障碍物与汽车的距离；计算单元计算汽车与障碍物的相对速度和相对加速度，确定所述障碍物与汽车的距离是否在安全范围内；若不在安全范围，则发出避让信息。7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述的处理单元包括采集模块采用汽车前后方各两个摄像头采集图像；矫正模块对图像进行去噪、矫正处理；匹配模块分别对左右两幅图像进行匹配，构成立体视觉信息。8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述的矫正模块还对图像进行对比度增强处理。9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述的匹配模块根据两个摄像头的焦距/， 光轴之间的距离r，障碍物上的选定点在两幅图中的成像坐标夕和y，视差V = X1 - 7，计算公式10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述的计算单元根据摄像头采集两帧图像的时间间隔、两帧图像中障碍物与汽车的距离获得所述的相对速度和相对加速度。全文摘要本专利技术公开了一种机器视觉的汽车防撞方法及系统，包括采集并处理汽车前后方的图像信息，通过计算立体视觉信息，得出障碍物与汽车的距离；计算汽车与障碍物的相对速度和相对加速度，确定所述障碍物与汽车的距离是否在安全范围内；若不在安全范围，则提醒驾驶员进行避让；可以更准确的判断何时采取何种方式进行避让；克服了以往在高速行驶的情况下不能进行远距离探测的需求，并且计算精准。文档编号B60R21/013GK102874196SQ20111019325公开日2013年1月16日 申请日期2011年7月11日 优先权日2011年7月11日专利技术者程懿远, 郭鹏, 王嘉, 鲍东山 申请人:北京新岸线移动多媒体技术有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器视觉的汽车防撞方法，其特征在于，采集并处理汽车前后方的图像信息，通过计算立体视觉信息，得出障碍物与汽车的距离；计算汽车与障碍物的相对速度和相对加速度，确定所述障碍物与汽车的距离是否在安全范围内；若不在安全范围，则发出避让信息。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：程懿远，郭鹏，王嘉，鲍东山，
申请(专利权)人：北京新岸线移动多媒体技术有限公司，
类型：发明
国别省市：