【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是ー种机械领域中用干与机械手配合的附属装置，具体是ー种用于自重构机器人的基于销-孔卡紧的对接机构。
技术介绍
近年来，机器人应用从制造领域向非制造领域发展。海洋开发、宇宙探測、采掘、建筑、医疗、农林业、服务娱乐等行业都提出了机器人化的要求，其主要特点是机器人工作环境的非结构化和不确定性。模块化自重构机器人能够通过改变个体及整体的形状和尺寸来满足操作的要求，非常适合在这些非结构化的工作环境中完成固定形状机器人很难完成的任务。机器人的形状和尺寸改变是通过众多模块的连接和分离来实现的，这要求単元模块的对接机构必须保证模块间的连接可靠、分离容易，同时要求体积小、节能、动作简单。因此对接机构是自重构机器人设计中重要的问题之ー。 目前，自重构机器人的对接机构主要有机械式、电磁式、机械与形状记忆合金(SMA)结合、机械与电磁结合等方式。机械式耗能少、精度高、可靠性好，但机械的加工精度、磨损失效等影响对接效果。电磁式可降低机构设计的复杂性，但体积大、发热量大及负载能力小。机械与SMA结构方式易于控制、縮小体积，但SMA动作耗时耗能，不适合连接分离动作迅速的情况。...
【技术保护点】
一种用于自重构机器人的基于销？孔卡紧的对接机构，其特征在于，包括：框架组件、活动销组件和定位组件，其中：定位组件设置于框架组件的端面，活动销组件嵌套于框架组件内，框架组件的一端面与所需对接的框架组件的端面相接触，另一端面与所述自重构机器人的模块本体相连；所述的框架组件包括：套筒、定位环、断开电磁铁和底板，其中：定位环固定在套筒内壁，底板与套筒连接，断开电磁铁设置于底板中央并置于套筒内；所述的活动销组件包括：连接套、卡紧销、弹性结构和伸缩结构，其中：连接套设置在框架组件的套筒的孔内，卡紧销设置在连接套内，弹性结构设置在连接套底面与卡紧销之间，伸缩结构设置在卡紧销与框架组件的定位环之间。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：印波，徐威，王石刚，梁振宁，胡文，代欣，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。