一种机器人卷玻璃溶液系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人卷玻璃溶液系统，包括机器人、现场操作箱、示教盒、机器人控制柜、卷料手爪及玻璃熔炉。所述现场操作箱及示教盒与机器人控制柜信号连接；所述机器人控制柜与机器人信号连接；所述机器人为六轴垂直多关节结构的机器人，该机器人的第六轴直接与所述卷料手爪连接并作为单独的旋转机构与所述机器人的工作位置及姿态无关；所述卷料手爪通过所述机器人的前五轴的协调动作可伸入所述玻璃熔炉的取料口并从所述玻璃溶液窑池内卷取玻璃溶液后搬送。本实用新型专利技术的机器人卷玻璃溶液系统，通过分离传统的六轴多关节机器人的第六轴来实现第六轴单独连续旋转的功能，明显降低了成本。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人，具体涉及一种机器人卷玻璃溶液系统。
技术介绍
工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量，以及经济效益，改善工人劳动条件等方面有着令人瞩目的作用。工业机器人大多工作在结构性工作环境中，机器人完全按事先示教编制好的程序重复不断地工作。一般机器人卷玻璃溶液系统的主要由现场操作箱I、系统控制柜2、示教盒3、机器人控制柜4及机器人5构成(见图1)，机器人5采用六轴多关节机器人5，六轴多关节机器人的各个行动轴是附有限位并联合运动的。由于传统六轴多关节机器人的运动限制，通常 需要在机器人的第六轴56上附加一卷料机构6来连接卷料手爪，此时，卷料机构6作为机器人5的第七轴也由系统控制柜2控制。卷料手爪由卷料杆71及连接在卷料杆端头的卷料球72构成。卷料杆71在工作中需要以一定速度旋转，卷料球72从玻璃熔炉8侧壁上的取料口 80伸入玻璃溶液窑池9，利用玻璃熔液的表面张力以保持熔液附着在卷料球72的表面上完成卷取玻璃溶液的动作。同时由于玻璃熔液的高温环境，还要附加一定的冷却装置。由于机器人5需要附加一个卷料机构6即电机及相应的传动装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人卷玻璃溶液系统，包括机器人、现场操作箱、示教盒、机器人控制柜、卷料手爪及玻璃熔炉，所述卷料手爪由卷料杆及连接在卷料杆前端的卷料球构成，所述玻璃熔炉内设有玻璃溶液窑池并且在相对机器人的侧壁上开设一取料口，其特征在于，所述现场操作箱及示教盒与机器人控制柜信号连接；所述机器人控制柜与机器人信号连接；所述机器人为六轴垂直多关节结构的机器人，该机器人的第六轴直接与所述卷料手爪连接并作为单独的旋转机构与所述机器人的工作位置及姿态无关；所述卷料球通过所述机器人的前五轴的协调动作可伸入所述玻璃熔炉的取料口并从所述玻璃溶液窑池内卷取玻璃溶液后搬送。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王萌珏，方克昊，刘尧，陈彦，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：实用新型
国别省市：