一种适用于机器人的新型导航定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种适用于机器人的新型导航定位系统，包括北斗卫星信号接收天线、北斗卫星信号处理板卡、INS惯性导航器件、低功耗嵌入式DSP板卡、第一RS232电平转换及通信芯片、第二RS232电平转换及通信芯片、CAN总线，能够实现机器人的准确定位，具有抗干扰能力强、功耗低等特点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及ー种适用于机器人的新型导航定位系统，属于导航控制领域。
技术介绍
导航定位系统是智能机器人的重要组成部分。工作在非结构环境下的智能机器人只有准确地知道自身所处的位置，才能完成后续的路径规划等任务。因此，导航定位系统是智能机器人实现自主作业的前提。传统的机器人导航定位系统大多是基于GPS和エ控机的，其具有导航定位易受干扰、功耗高等不足。
技术实现思路
针对传统的基于GPS和エ控机的机器人导航定位系统的不足，提供ー种适用于机 器人的新型导航定位系统，能够实现机器人的精确定位，并且具有抗干扰能力强、功耗低等特点。本技术采用的技术方案为一种适用于机器人的新型导航定位系统，包括北斗卫星信号接收天线、北斗卫星信号处理板卡、INS惯性导航器件、低功耗嵌入式DSP板卡、第一 RS232电平转换及通信芯片、第二 RS232电平转换及通信芯片、CAN总线；所述北斗卫星信号接收天线用于接收北斗卫星发出的定位信息，并且直接与北斗卫星信号处理板卡相连；所述北斗卫星信号处理板卡用于解算北斗卫星发出的定位信息；所述INS惯性导航器件用于提供机器人的惯性导航信息；所述第一 RS232电平转换及通信芯片用于连接北斗卫星信号处理板卡与低功耗嵌入式DSP板卡，将信号转换成低功耗嵌入式DSP板卡可接收信号，并将其传输给低功耗嵌入式DSP板卡；所述第二 RS232电平转换及通信芯片用于连接INS惯性导航器件与低功耗嵌入式DSP板卡，将信号转换成低功耗嵌入式DSP板卡可接收信号，并将其传输给低功耗嵌入式DSP板卡；所述低功耗嵌入式DSP板卡可实现对北斗卫星的定位信息和惯性导航信息的融合，形成准确的机器人的导航定位信息；所述CAN总线用于将低功耗嵌入式DSP板卡与机器人主控制器相连，将导航定位信息传输给机器人主控制器；与其他相关设备相比，该技术既包括北斗卫星信号处理板卡又包括INS惯性导航器件，这两种器件可互补地进行导航定位，因而，该技术在导航定位过程中具有很强的抗干扰能力；采用低功耗嵌入式DSP板卡作为信息处理核心，从而降低了该系统的功耗。附图说明图I为本技术一种适用于机器人的新型导航定位系统结构组成示意图。符号标记说明I-北斗卫星信号接收天线；2-北斗卫星信号处理板卡；3-INS惯性导航器件；4-低功耗嵌入式DSP板卡； 5-第一 RS232电平转换及通信芯片；6-第二 RS232电平转换及通信芯片；7-CAN 总线。具体实施方式以下将结合附图对本专利技术进行说明一种适用于机器人的新型导航定位系统包括北斗卫星信号接收天线I、北斗卫星信号处理板卡2、INS惯性导航器件3、低功耗嵌入式DSP板卡4、第一 RS232电平转换及通信芯片5、第二 RS232电平转换及通信芯片6、CAN总线7。北斗卫星信号接收天线I用于接收北斗卫星发出的定位信息，并且直接与北斗卫星信号处理板卡2相连；北斗卫星信号处理板卡2用于解算北斗卫星发出的定位信息；INS惯性导航器件3用于提供机器人的惯性导航信息；第一 RS232电平转换及通信芯片5用于连接北斗卫星信号处理板卡2与低功耗嵌入式DSP板卡4，将信号转换成低功耗嵌入式DSP板卡4可接收信号，并将其传输给低功耗嵌入式DSP板卡4 ;第二 RS232电平转换及通信芯片6用于连接INS惯性导航器件3与低功耗嵌入式DSP板卡4，将信号转换成低功耗嵌入式DSP板卡4可接收信号，并将其传输给低功耗嵌入式DSP板卡4 ;低功耗嵌入式DSP板卡4可实现对北斗卫星的定位信息和惯性导航信息的融合，形成准确的机器人的导航定位信息；CAN总线7用于将低功耗嵌入式DSP板卡4与机器人主控制器相连，将导航定位信息传输给机器人主控制器。一种适用于机器人的新型导航定位系统的作业流程如下步骤①系统上电后，北斗卫星信号接收天线I、北斗卫星信号处理板卡2、INS惯性导航器件3、低功耗嵌入式DSP板卡4、第一 RS232电平转换及通信芯片5、第二 RS232电平转换及通信芯片6、CAN总线7同时开启；步骤②北斗卫星信号处理板卡2通过第一 RS232电平转换及通信芯片5将北斗卫星定位信息传输给低功耗嵌入式DSP板卡4，同吋，INS惯性导航器件3通过第二 RS232电平转换及通信芯片6将惯性导航定位信息传输给低功耗嵌入式DSP板卡4 ；步骤③低功耗嵌入式DSP板卡4将输入北斗卫星的定位信息和惯性导航信息融合后，形成准确的机器人的导航定位信息，通过CAN总线7传输给机器人主控制器。权利要求1.一种适用于机器人的新型导航定位系统，其特征在于包括北斗卫星信号接收天线、北斗卫星信号处理板卡、INS惯性导航器件、低功耗嵌入式DSP板卡、第一 RS232电平转换及通信芯片、第二 RS232电平转换及通信芯片、CAN总线； 所述北斗卫星信号接收天线用于接收北斗卫星发出的定位信息，并且直接与北斗卫星信号处理板卡相连； 所述北斗卫星信号处理板卡用于解算北斗卫星发出的定位信息； 所述INS惯性导航器件用于提供机器人的惯性导航信息； 所述第一 RS232电平转换及通信芯片用于连接北斗卫星信号处理板卡与低功耗嵌入式DSP板卡，将信号转换成低功耗嵌入式DSP板卡可接收信号，并将其传输给低功耗嵌入式 DSP板卡； 所述第二 RS232电平转换及通信芯片用于连接INS惯性导航器件与低功耗嵌入式DSP板卡，将信号转换成低功耗嵌入式DSP板卡可接收信号，并将其传输给低功耗嵌入式DSP板卡; 所述低功耗嵌入式DSP板卡可实现对北斗卫星的定位信息和惯性导航信息的融合，形成准确的机器人的导航定位信息； 所述CAN总线用于将低功耗嵌入式DSP板卡与机器人主控制器相连，将导航定位信息传输给机器人主控制器。专利摘要本技术公开了一种适用于机器人的新型导航定位系统，包括北斗卫星信号接收天线、北斗卫星信号处理板卡、INS惯性导航器件、低功耗嵌入式DSP板卡、第一RS232电平转换及通信芯片、第二RS232电平转换及通信芯片、CAN总线，能够实现机器人的准确定位，具有抗干扰能力强、功耗低等特点。文档编号G01S19/49GK202649472SQ20122030845公开日2013年1月2日 申请日期2012年6月29日 优先权日2012年6月29日专利技术者赵小川 申请人:赵小川本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于机器人的新型导航定位系统，其特征在于：包括北斗卫星信号接收天线、北斗卫星信号处理板卡、INS惯性导航器件、低功耗嵌入式DSP板卡、第一RS232电平转换及通信芯片、第二RS232电平转换及通信芯片、CAN总线；所述北斗卫星信号接收天线用于接收北斗卫星发出的定位信息，并且直接与北斗卫星信号处理板卡相连；所述北斗卫星信号处理板卡用于解算北斗卫星发出的定位信息；所述INS惯性导航器件用于提供机器人的惯性导航信息；所述第一RS232电平转换及通信芯片用于连接北斗卫星信号处理板卡与低功耗嵌入式DSP板卡，将信号转换成低功耗嵌入式DSP板卡可接收信号，并将其传输给低功耗嵌入式DSP板卡；所述第二RS232电平转换及通信芯片用于连接INS惯性导航器件与低功耗嵌入式DSP板卡，将信号转换成低功耗嵌入式DSP板卡可接收信号，并将其传输给低功耗嵌入式DSP板卡；所述低功耗嵌入式DSP板卡可实现对北斗卫星的定位信息和惯性导航信息的融合，形成准确的机器人的导航定位信息；所述CAN总线用于将低功耗嵌入式DSP板卡与机器人主控制器相连，将导航定位信息传输给机器人主控制器。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵小川，
申请(专利权)人：赵小川，
类型：实用新型
国别省市：