无线FPV服务机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种无线FPV服务机器人，包括主体机架、安装在主体机架上的控制器、安装在主体机架上部的执行机构和安装在主体机架下部的驱动装置，所述执行机构包括机械手臂、倾倒系统和细物收集装置，所述驱动装置为履带式驱动装置。本实用新型专利技术功能多样、工作效率高，能进入危险区域执行任务，同时还具有监控、防盗等优点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及ー种服务机器人，尤其涉及一种无线FPV服务机器人，其中FPV服务机器人是指第一视角遥控服务机器人。
技术介绍
近年来，机器人技术的应用开始从制造业向非制造领域扩展，如宇宙探索、海底探查、管道铺设和检修、医疗、军事、娱乐等，基于非结构环境、极限环境的先进机器人技术及应用研究已成为机器人技术研究和发展的主要方向。因而，也就要求各种机器人在实际应用中对环境有更高的适应性和灵活性。虽然智能型机器人是各国研究的重点，但目前世界 范围内机器人的智能化水平比较低，这于现实中人们强烈希望机器人在使用中能达能到理想的效果形成矛盾。目前对国内外移动机器人及仿生机器人的研究，我们发现机器人系统、机械移动机构大致分为三类，分别为履带式、轮式和腿式，这三类机械模型各有优缺点。授权公告号为CN202137761U，授权公告日为2012年2月8日的中国技术专利公开了本技术公开了ー种远程替身服务机器人，载体下设置有行走机构，载体上设置有显示模块、多媒体采集模块、无线信号传输装置、机械手臂、超声波测距传感器、红外测距传感器与电路控制部分；超声波测距传感器设置在载体正面；红外测距传感器为两个，分别设置在载体两个侧面；电路控制部分由机器人中央管理模块、机械手臂控制模块、行走模块、电源模块构成，机器人中央管理模块分别与显示模块、多媒体采集模块、机械手臂控制模块、行走模块、电源模块、超声波测距传感器、红外测距传感器连接。本技术的远程替身服务机器人，解决了机器人中存在的功能単一、互动性差、通用性差、实用性差、容易损坏的问题。但是该技术同时也存在以下不足之处I、该技术是ー种远程替身服务机器人，只能用于代替使用者出席会议等公事活动，而不能兼有家庭服务功能，功能较为单一。2、机械手臂用于模拟操作人员的手部动作，而不能准确的夹取需要携帯的物品，夹取物品精度不高，经常需要重复夹取多次才能夹取好物品，工作效率低。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本技术提供了一种无线FPV服务机器人，该机器人功能多祥，具有家庭服务功能、危险报警功能、防盗防火功能，机械手臂夹取物品精度高，工作效率高为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是无线FPV服务机器人，包括主体机架、安装在主体机架上的控制器、安装在主体机架上的无线传输装置、安装在主体机架上部的执行机构和安装在主体机架下部的驱动装置，其特征在于所述执行机构包括机械手臂、倾倒系统和细物收集装置，所述机械手臂安装在主体机架的头部，所述倾倒系统和细物收集装置安装在主体机架的尾部，所述无线传输装置、执行机构、驱动装置均与控制器相连。所述细物收集装置包括可升降支撑架、旋转毛刷、载物箱和护盖，可升降支撑架ー端固定在载物箱上，另一端与旋转毛刷连接，旋转毛刷连接有电机，可升降支撑架连接有大扭カ舵机，护盖设置在载物箱上，所述载物箱安装在主体机架的尾部。所述倾倒系统包括安装在主体机架上的导柱支架、安装在主体机架上的导柱、套装在导柱上的导柱套和托盘架，所述托盘架一端固定在所述载物箱的底部，另一端连接有弹簧，该弹簧连接在载物箱的顶部，设置在载物箱顶部的电机两端的伸出轴与设置在导柱上的软绳相连。所述机械手臂包括可旋转升降平台和手臂部分，可旋转升降平台和手臂部分连接有大扭矩舵机，可旋转升降平台装在主体机架上，手臂部分安装在可旋转升降平台上，所述手臂部分和可旋转升降平台均安装有与控制器相连的摄像头。所述手臂部分包括由固定手指和活动手指组成的手指部分和与可旋转升降平台相连的臂膀部分，手指部分通过旋转销与臂膀部分相连，所述臂膀部分包括上支架、下支架、用于固定上下支架的固定块和固定条，上下支架之间还设有撑杆，活动手指与臂膀部分之间也设有撑杆。 所述驱动装置为履带式驱动装置，包括与主体机架相连的底盘、安装在底盘上的驱动波箱、装在驱动波箱里的电机、安装在底盘下面的轮系结构，轮系结构的每个轮子都连接有一个减震装置，且对称设置在底盘上。所述控制器包括无线收发模块、核心控制板模块、视频采集模块、语音采集模块、人机交互模块、电机驱动模块、电源模块、无线智能警报模块和无线遥控模块。所述无线智能报警模块包括智能微电脑报警主机、无线主动式红外感应器、无线烟感觉器、无线燃气感觉器，无线主动式红外感应器，无线烟感觉器、无线燃气感觉器均与智能微电脑报警主机相连。所述无线遥控为多通道混合式比例遥控器模块，包括发射机、接收机和电子调速器。本技术具有以下优点I、本技术的执行机构有机械手臂，机械手臂采用6自由度机械手臂，主要由6个大扭矩舵机、可旋转升降云台、手臂部分等构成，有6轴(底部旋转、肩、手爪、腕部(上下)、手爪旋转)可充分完成各种高难度动作，可完成各种物品的搬运工作，随意抓取物品，且在机械手臂上安装有取物摄像头，使得机械手臂取物精确，工作效率高。2、本技术的倾倒系统由载物箱、托盘架、升降电机、导柱支架和导套等组成，本系统运用绕线上升法，即通过固定在载物箱上的电机转动而使电机两端的伸出轴绕着设置于导柱上的软绳上升，当导套触及设置在导柱上的固定环时，设置在载物箱下方的托盘支架在弹簧カ的作用下绕着支架上固定点发生傾斜，从而实现载物箱的倾倒任务，方便FPV机器人将收集到的杂物倒出。3、本技术的细物收集装置由可升降支撑架、旋转毛刷、护盖构成，旋转毛刷采用电机驱动，高效快速旋转的毛刷在载物箱的配合下可轻松扫净尘土细物，可升降支撑架在大扭カ舵机的控制下实现装置的升降，从而达到エ与非工作状态从而使得本技术具有收集细小物品的功能。4、本技术的驱动装置为履带式驱动装置，主要由底盘、驱动波箱、轮系机构和减震装置組成。轮系机构包括驱动轮、诱导轮、负重轮，各个轮子都是采用独立悬挂避震系统，可轻松跨越障碍。运用全比例摇控，安装在驱动波箱中的两个大扭カ380有刷电机可对车体进行前后、左右，信地回旋及超信地回旋等方式动作，从而增加了本技术的抓地力，使得本技术能在在凹凸不平的路面上自由行驶，爬坡时也不会倾翻，大大拓宽了本技术的使用范围。5、由于本技术的控制器包括无线收发模块、核心控制板模块、视频采集模块、语音采集模块、人机交互模块、电机驱动模块、电源模块、无线智能警报模块和无线遥控模块，无线智能报警模块包括智能微电脑报警主机、无线主动式红外感应器、无线烟感觉器、无线燃气感觉器，无线主动式红外感应器、无线烟感觉器、无线燃气感觉器均与智能微电脑报警主机相连。使得本技术能够利用远程控制端由PC主机通过RS232或网络接ロ连接无线收发模块，完成图像、语音视频等信息的收集和显示播放再现，监控现场机器人周围环境，必要时可以通过无线收发模块发送控制命令，完成控制任务，从而实现防盗监控、危险报警等功能。6、由于本技术设置了语音、视屏采集模块，使得本技术可以监听周围的情况，提供与语音信息同步的图像信息，以便操控人员准确地掌握周围所发生的情况，及时 做出决策，方便使用者的控制。7、本技术的无线智能警报模块采用基于嵌入式无线智能报警技术，通过对设置机器人上的各种传感器对可能出现的如煤气泄漏、火灾、人员恶意闯入等意外情况，通过互联网或GSM手机网络为媒介，及时通知事主，并可以异地实现各种操作。8、本技术的无线遥控模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
无线FPV服务机器人，包括主体机架（7）、安装在主体机架（7）上的控制器（73）、安装在主体机架（7）上的无线传输装置（6）、安装在主体机架（7）上部的执行机构和安装在主体机架（7）下部的驱动装置（72），其特征在于：所述执行机构包括机械手臂、倾倒系统（9）和细物收集装置（8），所述机械手臂安装在主体机架（7）的头部，所述倾倒系统（9）和细物收集装置（8）安装在主体机架（7）的尾部，所述无线传输装置（6）、执行机构、驱动装置（72）均与控制器（73）相连。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：祝林，任国强，黄华军，
申请(专利权)人：四川职业技术学院，
类型：实用新型
国别省市：