飞机航线规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞机航线规划方法及装置；所述方法包括：对于飞机飞行过程中须顺序经过的不在同一直线上的3个点：A点、B点、C点：确定出半径为R、且与直线AB相切于B点的两个圆，将其中一个与C点位于直线AB同一侧的圆作为转弯圆；确定出过C点、与转弯圆相切的直线及其切点：E点和F点；依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点作为C1点；确定的规划航线包括：A点和B点之间的直线段、B点到C1点的圆弧段、C1点和C点之间的直线段。由于预先规划航线中的圆弧段更贴近飞机在实际飞行过程中的航线，使得飞机更容易依据规划的航线进行飞行，从而减少因飞机偏离规划航线而造成的空中隐患。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及通用航空技术，特别涉及飞机航线规划方法及装置。
技术介绍
随着空中交通运输业的不断发展，和低空空域管理改革，低空空域资源成为军用飞行、民用运输飞行、通用航空飞行的热点资源。为了既保证空中目标的飞行安全，同时还兼顾充分利用低空空域资源，飞行管制部门实行低空空域的航线规划。 例如，如图I所示的一条航线中，飞机需要飞经A点、B点、C点，预先规划的航线如图I中的实线所示，包括:A点到B点的直线段、B点到C点的直线段。在航线规划后，飞机将按照预定的规划航线进行飞行。例如，飞机飞抵B点后，需要转弯，飞向C点。然而，本专利技术的专利技术人发现，在实际飞行中飞机经常偏离预定的规划航线。例如，飞机在飞抵B点后，往往按照如图I中的虚线所示的弧度进行转弯，然后再由弧线上的D点直飞至C点。从图I的实线和虚线可以看出，飞机在转弯时往往会较大地偏离规划航线，这将给飞机带来安全隐患，导致飞机安全性的下降。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种飞机航线规划方法及装置，用以减少飞机的实际飞行航行与规划航线之间的偏差，提高飞机飞行的安全性。根据本专利技术的一个方面，提供了一种飞机航线规划方法，包括对于飞机飞行过程中须顺序经过的不在同一直线上的3个点A点、B点、C点确定出半径为R、且与直线AB相切于B点的两个圆，将其中一个与C点位于直线AB同一侧的圆作为转弯圆；确定出过C点、并与所述转弯圆相切的两个直线，确定所述两个直线与所述转弯圆之间的两个切点E点和F点； 依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为B点到Cl点的圆弧段；确定经过所述A点、B点、C点的规划航线包括A点和B点之间的直线段、所述B点到Cl点的圆弧段、Cl点和C点之间的直线段。其中，所述依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为B点到Cl点的圆弧段具体包括将所述转弯圆上B点与E点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作力ii圆弧段；将所述转弯圆上B点与F点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为 圆弧段；比较 圆弧段与 圆弧段的长短，以其中较短的圆弧段的终点作为Cl点，以其中较短的圆弧段段作为所述B点到Cl点的圆弧段。或者，所述依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为B点到Cl点的圆弧段具体包括以从A点到B点，再到C点的过程中，在B点的转弯方向为第一转弯方向；确定从B点到E点，再到C点的过程中，在E点的转弯方向，以及从B点到F点，再到C点的过程中，在F点的转弯方向；从所述E点和F点中选择的切点为飞机在该切点的转弯方向与第一转弯方向相 同；将选择的切点作为Cl点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为所述B点到Cl点的圆弧段。较佳地，所述R根据如下方法确定根据所述飞机的飞行速度和转弯坡度确定所述R。进一步，在确定经过所述A点、B点、C点的规划航线后，飞机根据所述规划航线进行飞行的方法为飞机在飞抵所述B点后，依据规划航线中的B点到Cl点的圆弧段进行飞行所述飞机在飞抵所述B点后，进行转弯，转弯半径为所述R ；所述飞机在飞抵所述Cl点后，进行直线飞行。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种飞机航线规划装置，包括转弯圆确定模块，用于对于不在同一直线上的3个点A点、B点、C点,确定出半径为R、且与直线AB相切于B点的两个圆，将其中一个与C点位于直线AB同一侧的圆作为转弯圆；切点确定模块，用于确定出过C点、并与所述转弯圆相切的两个直线，确定所述两个直线与所述转弯圆之间的两个切点E点和F点；圆弧段确定模块，用于依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为B点到Cl点的圆弧段。规划航线确定模块，用于确定经过所述A点、B点、C点的规划航线包括:A点和B点之间的直线段、所述B点到Cl点的圆弧段、Cl点和C点之间的直线段。其中，所述圆弧段确定模块具体用于将所述转弯圆上B点与E点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为§1圆弧段；将所述转弯圆上B点与F点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为Sr圆弧段；比较 圆弧段与 圆弧段的长短，以其中较短的圆弧段的终点作为Cl点，以其中较短的圆弧段段作为所述B点到Cl点的圆弧段；或者所述圆弧段确定模块具体用于以从A点到B点，再到C点的过程中，在B点的转弯方向为第一转弯方向；确定从B点到E点，再到C点的过程中，在E点的转弯方向，以及从B点到F点，再到C点的过程中，在F点的转弯方向；从所述E点和F点中选择的切点为飞机在该切点的转弯方向与第一转弯方向相同；将选择的切点作为Cl点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为所述B点到Cl点的圆弧段。进一步，所述装置还包括航线规划控制模块，用于接收规划航迹点；对于判断出为转弯点的规划航迹点，将该规划航迹点作为B点,该规划航迹点之前的一个规划航迹点作为A点,该规划航迹点之后的一个规划航迹点作为C点，发送给所述转弯圆确定模块；并从所述规划航线确定模块中获取所述经过所述A点、B点、C点的规划航线。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种飞行控制装置，包括规划航线存储模块，用于存储预先规划的规划航线；转弯控制模块，用于在飞抵转弯点B点后，依据规划航线中的B点到Cl点的圆弧段进行飞行。其中，所述转弯控制模块具体用于在所述飞机飞抵转弯点B点后，控制所述飞机进行转弯，转弯半径为R ;并在所述飞机飞抵所述Cl点后，控制所述飞机直飞；其中，所述R为B点到Cl点的圆弧段的半径。 由于本专利技术实施例的技术方案，在进行航线规划过程中更加实际地考虑到转弯过程中，飞机因自身特性会以某个弧度进行转弯，因此，飞机在到达转弯点后，依据预先规划航线中的圆弧段进行飞行，而圆弧的半径是事先考虑到飞机的飞行速度和转弯坡度确定的；所以，以转弯点后的圆弧段航线作为预先规划航线可以更贴近飞机在实际飞行过程中的特点，也是飞机更容易遵循的航线。飞机依据本专利技术实施例的方法所规划的航线进行飞行，基本不会偏离航线，从而减少因飞机偏离规划航线而造成的空中隐患，提高飞机的飞行安全性。附图说明图I为现有技术的规划航线与实际航线的偏差示意图；图2为本专利技术实施例的航线规划方法流程图；图3a为本专利技术实施例的确定Cl点，以及B点到Cl点的圆弧段的方法流程图；图3b为本专利技术实施例的规划航线示意图；图4为本专利技术实施例的飞机航线规划装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例的飞行控制装置的结构示意图。具体实施例方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本专利技术进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本专利技术的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本专利技术的这些方面。本申请使用的“模块”、“系统”等术语旨在包括与计算机相关的实体，例如但不限于硬件、固件、软硬件组合、软件或者执行中的软件。例如，模块可以是，但并不仅限于处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行程序、执行的线程、程序本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞机航线规划方法，包括：对于飞机飞行过程中须顺序经过的不在同一直线上的3个点：A点、B点、C点：确定出半径为R、且与直线AB相切于B点的两个圆，将其中一个与C点位于直线AB同一侧的圆作为转弯圆；确定出过C点、并与所述转弯圆相切的两个直线，确定所述两个直线与所述转弯圆之间的两个切点：E点和F点；依据所述飞机飞行方向，从所述E点和F点中选择一个切点，将所述转弯圆上B点与该切点之间的、沿所述飞机飞行方向的圆弧段作为B点到C1点的圆弧段；确定经过所述A点、B点、C点的规划航线包括：A点和B点之间的直线段、所述B点到C1点的圆弧段、C1点和C点之间的直线段。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：单峰，王克明，
申请(专利权)人：北京东进记录科技有限公司，
类型：发明
国别省市：