【技术实现步骤摘要】
本专利技术是有关于自动导引车辆(AGV, Automated Guided Vehicle)
,且特别是有关于医用AGV控制系统。
技术介绍
医院物流传输系统的应用是医院现代化的重要标志之一。目前医院的物流传输系统主要包括医用气动物流传输系统、轨道式物流传输系统和高空的单轨推车传输系统等。AGV物流控制系统相对于气动物流传输系统、轨道式物流传输系统和高空的单轨推车传输系统等具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV小车的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。·一般医院AGV物流控制系统中使用的AGV小车普遍都是由左右两个电机驱动通过不同的速度组合驱动其运动，通过控制两个电机来获取其在平面上的X坐标和Y坐标，形成差速控制，并有一个万向轮或多个万向轮来调节其稳定性，到达取货点后由人工装卸药物。现有的医用AGV控制系统基本上都是由单个数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)控制，形成四轮差速转向行驶，如图I所示，为现有技术的AGV控制系统的方框...
【技术保护点】
一种医用AGV控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、信号处理器、AGV小车、物流进/出站以及物流总站，所述的控制器分别与物流进/出站和物流总站通讯，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号和第二驱动信号，所述的第一驱动信号和第二驱动信号分别控制所述的第二电机和第一电机，其中，通过所述的第一电机的第二驱动信号和通过所述的第二电机的第一驱动信号经过信号处理器合成之后，控制AGV小车的运动。
【技术特征摘要】
1.一种医用AGV控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、信号处理器、AGV小车、物流进/出站以及物流总站，所述的控制器分别与物流进/出站和物流总站通讯，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号和第二驱动信号，所述的第一驱动信号和第二驱动信号分别控制所述的第二电机和第一电机，其中，通过所述的第一电机的第二驱动信号和通过所述的第二电机的第一驱动信号经过信号处理器合成之后，控制AGV小车的运动。2.根据权利要求I所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的所述的上位机系统包括人机界面模块、路径规划模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括伺服控制模块、数据存储模块以及I/O控制模块，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、路径规划模块、在线输出模块、数据存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用。3.根据权利要求I所述的医用AGV控制系统，其特征在于，所述的人工装卸控制系统还包括电池，所述电池进一步与第一电机和第二电机的输出端连接，且处理器单元进一步连接至第二电机输出端和电池之间的连接点。4.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张好明，王应海，史小波，
申请(专利权)人：苏州工业园区职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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