【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉一种机器人用多指拟人手，该手具有弹性的手掌，适用于仿人机器人的多指手抓取作业时达到拟人手的效果。
技术介绍
随着工业化的发展，人类的生产活动已逐渐深入到一些特殊领域，比如在水下、地下、核辐射、空间站等环境下对设备进行检查和维修；对一些大型物体的精确操作，比如汽车的组装；医疗上的微创伤手术等等。这些工作或具有危险性，或难于完成，非常需要机器人来代替人来完成这些工作。这些复杂的工作需要机器人的手部装置具有完成精细操作的能力，同时通过手指运动能快速地适应对几何形状复杂的物体的抓取。而当今实际应用中的机器人大多数使用 简单的末端执行器夹持工件完成工作，具有缺少灵活性、夹持方式有限、效率不高、能耗大等缺点。多指灵巧手有助于解决上述问题，它使机器人更加灵活，也更通用。多指灵巧手由于具有自适应性，可以实现多种不同的夹持，无需更换末端执行器。从机器人手爪的研究进展来看，多指灵巧手仍然是研究最多的。全驱动多指灵巧手基于腱和滑轮(或是软管)的传动方式导致出力小、负载能力差、控制复杂，制约着其在机器人上的应用。而欠驱动手指通过欠驱动手指机构、机械限位和弹簧实现无动力关节对...
【技术保护点】
一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，其特征在于，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩；驱动装置，其置于所述拟人手内部，能够分别为所述多个手指的每一个提供驱动力，所述驱动力使手指的关节克服所述弹簧的力矩作用，分别围绕各个关节的轴发生转动，从而转变为握紧状态；其中，在所述多个手指的每一个中，按照从掌端到指端的方向，各关节的弹簧的弹性系数逐渐增大(呈等差数列关系增大)，从而使手指能够弯曲完成抓取动作。
【技术特征摘要】
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