拟人机器人髋关节传动结构装置制造方法及图纸

一种拟人机器人髋关节传动结构装置，属拟人机器人技术领域。该髋关节传动结构装置由髋横滚方向传动系统、髋俯仰方向关节传动系统，髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成。髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、曲柄摇杆机构和髋横滚方向关节轴所组成。髋俯仰方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、丝杆螺母传动装置、曲柄滑块连杆机构和髋俯仰方向关节轴所组成。髋偏航方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置，蜗轮、蜗杆和髋偏航方向节轴所组成。髋关节支架结构装置由髋关节传动主支架结构装置和大腿关节支架结构装置所组成。本发明专利技术髋关节传动装置有利于承载，简化结构，便于实现模块式装配，降低制造、加工和装配难度。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种拟人机器人髋关节传动结构装置，属拟人机器人
在拟人机器人步行腿研究中，国内外都是以人为对象，通过机械仿生人的双足运动特性，并进行必要的简化，从各种步态入手，采用不同的结构传动装置，做了许多实验，积累了较丰富的经验。根据功能仿生、机械结构实现原理，目前的拟人机器人均采用双腿2*6＝12个关节自由度来实现拟人功能，其关节自由度分配如附图说明图1所示。图1是拟人机器人下肢关节结构示意图。其中，1是拟人机器人脚，2是拟人机器人踝的横滚方向关节轴，3是拟人机器人踝的俯仰方向关节轴，4是拟人机器人小腿，5是拟人机器人膝的俯仰方向关节轴，6是拟人机器人大腿，7是拟人机器人髋的横滚方向关节轴，8是拟人机器人髋架，9是拟人机器人髋的偏航方向关节轴，10是拟人机器人上身，11是拟人机器人髋的俯仰关节轴。目前国内、外典型的拟人机器人下肢髋关节传动结构装置均采用复合结构，并采用十字正交轴来实现髋横滚和俯仰两个方向关节运动，这种结构在占用较小空间体积的条件下能很好地满足拟人机器人髋关节运动功能，并容易与髋的偏航方向关节运动形成三轴垂直正交共点，这有利于提高传动性能、减少运动干涉本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种由髋横滚方向关节传动系统、髋俯仰方向关节传动系统、髋偏航方向关节传动系统和髋关节支架结构装置四部分组成的拟人机器人髋关节传动结构装置，其特征是所说的髋横滚方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、曲柄摇杆连杆机构和髋横滚方向节轴所组成；所说的髋俯仰方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、丝杆螺母传动装置、曲柄滑块连杆机构和髋俯仰方向关节轴所组成；所说的髋偏航方向关节传动系统由电机、齿轮减速装置、蜗轮蜗杆和髋偏航方向关节轴所组成；所说的髋关节支架结构装置由髋关节传动主支架结构装置和大腿关节支架结构装置所组成，所说的髋关节支架结构装置为杠形结构，并带有实现髋横滚方向和俯仰方向关节传动用的支轴，在髋关...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：汪劲松，陈恳，王纪武，赖庆文，刘莉，赵明国，杨东超，赵建东，徐凯，欧阳兴，邵黎君，林玎玎，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]